ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。
分布式多机通信
设置IP地址,确保底层链路的联通(/etc/hosts设置主机网络名称)
在从机端设置 ROS_MASTER_URI ,让从机找到 ROS Master (export ROS_MASTER_URI=http://主机网络名称:11311 或 echo "export ROS_MASTER_URI=http://主机网络名称:11311" >> ~/.bashrc)
实现方式
主机端启动 ROS Master 与 海龟仿真节点
从机端发布一个速度控制消息