ROS
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Geek猫
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS - rosdep 下载并安装依赖项
rosdep 来下载并安装依赖项Usage: rosdep [options] <command> <args>Commands:rosdep check <stacks-and-packages>... check if the dependencies of package(s) have been met.rosdep install <...原创 2018-03-28 21:08:14 · 4462 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 动作编程
Action接口goal 发布任务目标cancel 请求取消任务status 通知客户端当前的状态feedback 周期反馈任务运行的监控数据result 向客户端发送任务的执行结果,只发布一次自定义动作消息消息类型定义actionkinetic@vm:~$ mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/actionkine...原创 2018-04-21 11:37:14 · 2241 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 分布式通信
export ROS_MASTER_URI=http://xxx:11311原创 2018-04-21 22:17:27 · 437 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic Launch文件
网址:http://wiki.ros.org/roslaunch/XMLLaunch文件是通过XML文件实现多节点的配置和启动Launch文件可以自动启动 ROS MasterLaunch文件定义<launch> launch文件中的根元素采用<launch>标签定义启动节点<node pkg="package-name" type="executable-na...原创 2018-04-21 22:45:18 · 253 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic TF坐标变换
机器人中的坐标变换 参考:机器人学导论 - 第二章TF 功能包 机器人工件坐标相对于机器人中心坐标的位置 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置坐标变化例程安装 sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tfkinetic@vm:~$ rospack find turtle_tf/opt/ros/kinetic/share/turtle_tf...原创 2018-04-21 23:10:08 · 1822 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 机器视觉
ROS 中的图像数据二维图像 显示图像类型kinetic@vm:~$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launchkinetic@vm:~$ rostopic list/image_view/output/image_view/parameter_descriptions/image_view/parameter_updates/rosout/rosout_agg/u...原创 2018-05-11 17:04:06 · 3863 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 连接kinect 1.0
安装功能包kinetic@vm:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*kinetic@vm:~$ git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.gitkinetic@vm:~$ cd SensorKinect/Bin32位安装:kinetic@vm:~/SensorKinect/Bin$ tar...原创 2018-04-27 00:12:35 · 2094 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 连接摄像头
安装功能包kinetic@vm:~$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch启动摄像头kinetic@vm:~$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launchqt工具显示kinetic@vm:~$ rqt_image_view出现黑屏问题参见下面 ubuntu下测试摄像头是否可以使用,解决摄像头黑屏问题摄像头参数启动Launch文...原创 2018-04-26 23:12:34 · 3849 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 机器语音
语音识别模型常用功能包pocketsphinx - 集成CMU Sphinx 和 Festival 开源项目中的代码,实现语音识别的功能。audio-common - 提供了文本转语音(Text-to-speech, TTS)的功能实现,完成机器人说话的想法。AIML(Artificial Intelligence Markup Language) - 人工智能...原创 2018-05-11 17:58:38 · 1350 阅读 · 2 评论 -
ROS kinetic 连接激光雷达
安装功能包kinetic@vm:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros运行激光雷达kinetic@vm:~$ rosrun rplidar_ros rplidarNode串口权限解决$ sudo gpasswd --add USER_NAME dialout显示激光雷达数据$ rostopic echo /scanrviz显示$ rosrun...原创 2018-04-27 22:07:05 · 2563 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic URDF机器人建模
创建一个功能包kinetic@vm:~$ cd catkin_ws/src/kinetic@vm:~/catkin_ws/src$ lsCMakeLists.txt kinetic@vm:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacroCreated file mbot_description/package.xmlCre...原创 2018-04-27 23:18:30 · 1706 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic URDF机器人参数说明
URDF(Unified Robot Description Format) 统一机器人描述格式<link> 描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性; 尺寸(size) 颜色(color) 形状(shape) 惯性矩阵(inertial matrix) 碰撞参数(collision properties)<visual> 可是化效果,描述机器人link部分的外观参数<...原创 2018-04-27 23:20:55 · 2144 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic SLAM机器人导航需要用到数据信息
硬件要求1. 差分轮式机器人,可使用Twist速度指令控制 linear : XYZ方向上的线速度,单位是m/s; angular : XYZ方向上的角速度,单位是rad/s;2. 机器人必须安装激光雷达等测距设备,可以获取环境深度信息。kinetic@vm:~$ rosmsg show geometry_msgs/Twistgeometry_msgs/Vector3 linear float6...原创 2018-05-14 10:48:46 · 1355 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic SLAM功能包的使用方法
gmapping 功能包基于激光雷达Rao-Blackwellized 粒子滤波算法二维栅格地图需要机器人提供里程计信息OpenSlam开源算法输出地图话题:nav_msgs/OccupancyGridkinetic@vm:~$ rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid std_msgs/Header header uint32 seq time stamp st...原创 2018-05-14 11:22:26 · 5660 阅读 · 2 评论 -
ROS kinetic xacro模型文件
xacro 是优化后的URDF模型 精简模型代码:创建宏定义、文件包含 提供可编程接口:常量、变量、数学计算、条件语句常量定义 <xacro:property name="M_PI" value="3.14159" /> 常量名 M_PI 值为3.14159常量使用 <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_P...原创 2018-05-03 22:43:26 · 1529 阅读 · 1 评论 -
ROS kinetic ArbotiX
链接 : https://wiki.ros.org/arbotix代码 : git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git板卡 下载并编译kinetic@vm:~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.gitkinetic...原创 2018-05-08 09:58:20 · 1224 阅读 · 1 评论 -
ROS kinetic 机器人的组成
从控制角度看机器人的组成控制系统:人体大脑,实现任务及信息的处理,输出控制命令信号。驱动系统:人体的肌肉和筋络,负责驱动执行机构,将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号。传感系统:人体的感官和神经,主要完成信号的输入和反馈。执行机构:人体的手和脚,直接面向工作对象的机械装置。机器人系统构建执行机构的实现驱动系统的实现内部传感系统的实现控制系统的实现外部传感系统的实现 :http://wi...原创 2018-05-23 20:57:44 · 675 阅读 · 1 评论 -
ROS kinetic 服务编程
步骤 创建服务器 创建客户端自定义服务请求和应答数据 消息类型 定义srv 修改package.xml 修改CMakeList.txtkinetic@vm:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/learning_communication/srvkinetic@vm:~$ cd ~/catkin_ws/src/learning_communic...原创 2018-04-20 23:21:20 · 231 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 自定义话题消息
自定义话题消息步骤消息类型在CMakeList.txt中添加编译选项在package.xml文件中添加功能包依赖定义msg文件定义msgkinetic@vm:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src/learning_communication/msgkinetic@vm:~$ cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/msgkinetic@...原创 2018-04-20 23:04:51 · 934 阅读 · 0 评论 -
ROS - 科大讯飞语音包使用
科大讯飞程序包$ sudo install mplayer安装语音库:$ sudo apt-get install libasound2-dev下载语音包:git clone https://github.com/ncnynl/xf-ros.git将下载的文件包放置在:cp -R xf-ros/xfei_asr ~/catkin_ws/src/修改CMakelist.txt:将 CMakel...原创 2018-03-28 22:36:53 · 9336 阅读 · 4 评论 -
ROS kinetic 设计模型
总体设计 以节点为单元 每个功能节点可以单独编译 分布式网络 - RPC(TCP/UDP)通信 多机协同 语言无关接口定义 - 接口统一 集成众多开源项目 3D可视化工具 - rviz 物理仿真工具 - gazebo Qt工具箱(计算图描述程序如何运行) - rqt 数据记录工具(回放功能) - rosbag计算图描述程序如何运行 ...原创 2018-04-18 13:05:47 · 244 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic ubuntu16.04安装步骤
修改服务器添加ROS软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加密钥 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.po...原创 2018-04-13 09:51:37 · 211 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 创建工作空间
检查环境变量设置 printenv | grep ROS创建 ROS 工作空间kinetic@vm:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src 创建工作空间kinetic@vm:~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace 初始化工作空间kinetic@vm:~$ cd ~/catkin_ws/ kinetic@vm:~/cat...原创 2018-04-13 10:02:02 · 1351 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic Qt工具箱
日志输出工具 rqt_consolekinetic@vm:~$ rqt_console计算图可视化工具 rqt_graph数据绘图工具 rqt_plot参数动态配置工具 rqt_reconfigure kinetic@vm:~$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure...原创 2018-04-23 12:57:26 · 788 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic Rviz可视化平台
Rviz是一款三维可视化工具kinetic@vm:~$ rosrun rviz rviz添加点云插件选择要订阅的话题修改坐标系原创 2018-04-23 19:15:39 · 1908 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic gazebo物理仿真环境
gazebo是一款三维物理仿真平台kinetic@vm:~$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launchInsert 下放置的是仿真模型。gazebo_ros 主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等。gazebo_msgs 是gazebo的msg和srv数据结构。gazebo_plugi...原创 2018-04-23 19:44:52 · 1090 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 启动小海龟仿真程序
启动ROS Masterkinetic@vm:~$ roscore 启动小海龟仿真器节点kinetic@vm:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node 启动小海龟键盘控制节点kinetic@vm:~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key说明turtlesim - 功能包名称turtlesim_node - 节点的名称,...原创 2018-04-19 22:28:53 · 5787 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 命令
catkin_create_pkg 创建功能包rospack 获取功能包的信息catkin_make 编译工作空间中的功能包rosdep 自动安装功能包依赖的其他包roscd 功能包目录跳转roscp 拷贝功能包中的文件rosed 编辑功能包中的文件rosrun 运行功能包中的可执行文件 ...原创 2018-04-19 22:29:44 · 379 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 工作空间文件说明
工作空间是一个存放工程相关的文件和文件夹build 编译空间devel 开发空间src 代码空间kinetic@vm:~$ cd catkin_ws/kinetic@vm:~/catkin_ws$ tree.├── build 放置编译过程产生的中间文件│ ├── catkin│ │ └── catkin_generated│ │ ...原创 2018-04-20 09:30:04 · 628 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 《ROS by Example》
参考 《ROS by Example》导航仿真示例kinetic@vm:~$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launchkinetic@vm:~$ roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yamlkinetic@vm:~$ rosrun rviz rviz -d `rospack find r...原创 2018-05-09 09:56:49 · 6009 阅读 · 4 评论 -
ROS kinetic ros_control 功能包
1原创 2018-05-09 09:57:56 · 3603 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic gazebo物理仿真
Gazebo 模型库 下载地址 https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ 保存到 ~/.gazebo/models配置物理仿真模型 为link添加惯性参数(inertial)和碰撞属性(collision) 为link添加gazebo标签,如颜色 为joint添加传动装置(transmission),如电机...原创 2018-05-09 11:00:30 · 2072 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 创建功能包
同一个工作空间下,不允许存在同名功能包;不同工作空间下,允许存在同名的功能包。创建功能包命令catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]操作方式kinetic@vm:~/catkin_ws$ cd ~/catkin_ws/srckinetic@vm:~/catkin_ws/src$ catkin_creat...原创 2018-04-20 21:30:28 · 808 阅读 · 0 评论 -
ROS kinetic 话题编程
流程创建发布者创建订阅者实现发布者流程初始化ROS节点向ROS Master注册节点信息发布消息发布者代码 /home/kinetic/catkin_ws/src/learning_communication/src/talker.cpp#include <sstream>#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int ...原创 2018-04-20 22:39:07 · 479 阅读 · 0 评论