实时系统的调度分析--引言

实时系统(real-time system)与普通系统的区别是它不仅要保证系统对输入响应的逻辑的正确, 而且要保证这种响应是及时的. 从对及时性的要求来分,实时系统可以模糊地分为软(soft)实时系统和硬(hard)实时系统. 一般情况下, 每一个系统激励都要求有一个期限(deadline), 硬实时系统则必须要在期限前完成响应, 否则会有不可容忍的后果. 而软实时系统对期限前完成的保证是基于统计基础上的, 也就是说它不能保证每一次都在期限内完成响应,因为即使不能保证, 也不会造成系统崩溃或者灾难性的后果. 举例来说, 汽车制动系统对的刹车的响应是不能超过一定时间的, 这是一个硬实时系统. 而同样在汽车内, 空调控制系统对驾驶员空调控制的响应时间没有强制要求, 这是一个软实时系统. 这里需要注意的是, 并不是说期限越长这个系统对实时的要求就越低, 期限越短就要求越高.

下面介绍在本文中出现的一些实时系统中的定义.
任务(task): 任务是系统输入的一个抽象定义. 它代表了一个系统需要处理的一系列对象. 比如,一个简单的温度控制系统包含了查询温度和调节温度这两个任务.
作业(job): 作业是任务的一个特定的例化. 在上述例子中, 系统的一次温度查询和一次温度调节就分别叫做一个作业.

一个实时系统就是一个资源有限的系统, 这里的资源包括处理器, 处理器的处理能力, 内存, I/O等. 而设计并实现一个成功的实时系统的最基本的任务就是如何能够有效的调度各个任务, 使系统能够保证每一个任务的作业都能达到期限要求(对硬实时系统而言). 从上世纪六七十年代以来, 人们开始研究这些调度算法, 从最简单的单处理器, 多个独立任务的假设开始, 到后来的单处理器, 多个相关联的任务, 再到最近的多处理器, 多个相关联任务. 这个系列就是把这些学术和工业上的成果进行一番介绍. 希望能对实时系统的开发起到一定指导作用.