实时系统的调度分析--RM调度算法(1)

提到调度算法, 就不得不提到RM调度算法. 1973年Liu和Layland发表的这篇文章的前半部分(参考[1])首次提出了RM调度算法在静态调度中的最优性. 不仅如此, 他们还把系统的利用系数(utilization factor)和系统可调度性联系起来, 推导出用RM调度所能达到的最小系统利用率公式. 同时, 这篇论文中透露出来的证明思想和方法也被人们所效仿. 下面就让我们来看看这篇文章中关于RM调度算法的重要结论.

任何一个结论都有一个模型假设, 让我们先列出这里的假设:
(A1) 所有的任务请求都是周期性的,必须在限定的时限内完成;
(A2) 任务的作业必须在该任务的下一个作业发生之前完成, 这样避免了考虑队列问题; 在这里, 我们对任务和作业不作特别的区分, 因为一个任务请求就是一个作业.
(A3) 任务之间都是独立的,每个任务的请求不依赖于其他任务请求的开始或完成;
(A4) 每个任务的运行时间是不变的,这里任务的运行时间是指处理器在无中断情况下用于处理该任务的时间;
(A5) 所有的非周期性任务都在特殊的情况下运行,比如系统初始化或系统非正常紧急处理程序.
(A6) 其它一些假设, 比如, 单处理器, 可抢占调度, 任务切换的时间忽略不计等等.

一个任务的响应时间(response time)是指一个任务请求, 这个任务实际完成的时间跨度. 在静态调度中, 任务的临界时刻(critical instant)这个概念被首先提出来. 它被定义为一个特定的时刻, 如果在这个时刻有这个任务的请求, 那么这个任务就会需要最大的响应时间. 由此得出定理1:
一个任务的临界时间就是比这个任务优先级高的所有任务同时发出请求的时刻.
证明: 由于一个任务的响应时间是它自己的负载时间加上被其它优先级高的任务所打断的时间. 由于自己的负载时间是固定的, 我们考虑在什么时候任一高优先级的任务会有最长的打断时间. 显然, 只有当这一高优先级的任务与该任务同时请求处理时, 才能可能产生最大的打断时间.

定理1的价值