MPU6050/9250系列传感器之数据说明

最近在做IMU的数据采集，采集出来的数据怪怪的，因此后续处理引发了一个大BUG，本来以为是硬件的问题改了一周，后来慢慢觉得邪门感觉是软件的问题，所以就赶紧check一个数据处理部分，果然还是要对原始数据深入了解一些。

首先看加速度计和陀螺仪的数据说明：

可见加速度计和陀螺仪有不同的量程，但出来的都是ADC数据，位数都是16位，最高位是符号位, 剩15位, 那么换成10进制就是32768。
以加速度计为例，如果选择2g的量程，就是说明数据最大为32768时表示数据为2g。那么当测试值为X时，真实值为
$X\times 2g/32768$ 也就是说其分辨率为2/32768=1/16384。也就是对应的sensitivity Scale Factor: 16384.

所以总体来看，选的量程越大，精度就越差。
MPU ADC的值是原始值，如果要转到真实值，就除以FS_SEL对应的sensitivity就好。