MPU6050 MPU6500 MPU9250 使用心得

本文时效性略差 仅供参考

• MCU设备：Robomaster开发板
  1.mpu6050和mpu9250用I2C通信时只需要四根线（VCC GND SCK I/O）；
  2.6050和9250的程序可以通用，完全不用改；
  3.mpu6050读dmp，只需要在原来基础上加上mpu_dmp_init()；和 mpu_dmp_get_data(&mypitch,&myyaw,&myroll);即可实现；
  4.用定时器20ms读DMP好多了，比在大循环里读连贯。
  5.6050接触不良时灯也会亮（暗些），即使电源线断了只有信号线，灯也会亮。
  6.6050的int脚不需要特别的初始化即可5ms输出中断信号；
  7.感觉串口发给上位机的数据卡，因为发送的程序在大循环，会被其他中断占用，所以发送慢；
  8.其实9250和6050底层不一样的：MPU_9250_Read_Byte、MPU_9250_Write_Byte