ros2
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liu-yonggang
不积跬步无以至千里,不积小流无以成江海
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ros常用环境变量
fastddscycloneDDSros 日志格式定义ros2 代码格式工具设置ROS_DOMAIN_IDros2 run启动参数单个参数赋值使用–param name:=value或-p name:=value,其中所赋值(value)要采用YAML格式。多个参数赋值使用–params-file path/to/file.yaml和一个参数YAML文件。设置日志记录(最低)级别使用–log-level LEVEL_NAME。外部日志记录配置使用–log-config-fi原创 2024-06-05 14:45:59 · 431 阅读 · 0 评论 -
Type Specific Interfaces(Rolling特殊类型接口)
一直以来,API的某些部分必然特定于所交换的消息类型,例如发布消息或订阅主题,因此需要为每个消息类型生成代码。下图布局了从用户定义的rosidl文件(如.msg文件)到用户和系统用于执行特定类型功能的特定类型代码的路径:图:“静态”类型支持生成的流程图,从rosidl文件到面向用户的代码。图的右侧显示了.msg文件是如何直接传递给特定语言的代码生成器的,例如rosidl_generator_cpp或rosidl_generator_py。原创 2024-05-07 10:12:38 · 983 阅读 · 0 评论 -
rqt_graph 报No module named ‘python_qt_binding.QtSvg‘
解决方法原创 2022-12-07 14:02:35 · 608 阅读 · 3 评论 -
ros2 topic 源码解析
ros2 命令加载过程ros2 topic代码位置:ros2\src\ros2cli\ros2topic最终运作在ros2topic文件中setup.py 定义挂载点,加载命令的执行函数from setuptools import find_packagesfrom setuptools import setuppackage_name = 'ros2topic'setup( name=package_name, version='0.13.1', packages=f原创 2022-04-01 13:25:38 · 3150 阅读 · 0 评论 -
ros2 命令加载过程
ros2 命令#!/usr/bin/python3# EASY-INSTALL-ENTRY-SCRIPT: 'ros2cli==0.13.1','console_scripts','ros2'import reimport sys# for compatibility with easy_install; see #2198__requires__ = 'ros2cli==0.13.1'try: from importlib.metadata import distribution原创 2022-01-19 17:16:18 · 2623 阅读 · 0 评论 -
ros2pkg python代码解析
python module加载 init.py的作用ros2 加载过程ros2pkg 文件目录|-- CHANGELOG.rst|-- package.xml|-- resource| `-- ros2pkg|-- ros2pkg| |-- __init__.py| |-- api| | |-- __init__.py| | `-- create.py| |-- command| | |-- __init__.py //说明这是一个包|原创 2022-01-20 08:58:33 · 728 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 18.04 成功编译 ros2 rqt源码
ubuntu 18.04 成功编译 ros2 rqt源码遇到的问题很多,大概总结一下1、Qt、PyQt5 版本问题2、rqt源码问题,没个分支都不一样。3、运行库问题。各种链接不到。4、sip 生成c++代码问题。问题太多了,在这就不写了。大家有什么问题,可以问我哦。...原创 2022-01-26 18:39:51 · 1766 阅读 · 0 评论 -
python sip生成C++ 文件demo
… _ref-using:Using SIPBindings are generated by the SIP code generator from a number of specificationfiles, typically with a .sip extension. Specification files look verysimilar to C and C++ header files, but often with additional information (inthe原创 2022-01-16 12:37:40 · 1039 阅读 · 0 评论 -
FastRTPS-安装手顺
1 基本要求1.1 Boost 库和头文件eProsima Fast RTPS 需要 Boost 发行版,因此用户必须安装 1.57 版。按照 boost 发行版中包含的说明进行安装。Windows 安装程序已经为必要的 boost 库提供了 boost 二进制文件。不过,某些测试可能需要用户编译 boost 头文件。1.2 Windows 7 32 位和 64 位1.2.1 Visual C++ 2010 或 2013 可再发行包安装。eProsima Fast RTPS 需要 Visual原创 2022-01-09 18:05:23 · 1088 阅读 · 0 评论 -
FastRTSP 内部设计
进程间共享内存模型概述本文档描述了用于交换数据消息的软件组件的进程间共享内存通信的模型。该模型的目标是提供适用于实时发布-订阅 DDS(数据分发服务)的基于共享内存的传输层。语境eProsima 已收到商业提案,以实施共享内存传输作为其 FastRPTS 产品的改进。本文档中列出的目标是从客户提案中提取的。对标准网络传输的改进减少操作系统内核调用:这对于 UDP / TCP 等传输是不可避免的(即使使用环回接口)。大消息支持:网络堆栈需要对大数据包进行分段。避免数据序列化/反序列化过程:这原创 2022-01-09 17:45:16 · 2295 阅读 · 0 评论 -
FastRTSP 设计概要
进程内传输几个要求,每个都有一个部分。识别本地端点同一进程上的端点在其 GUID 前缀的前 8 个八位字节上具有相同的内容。GUID_t 重构提供方法is_builtin()、is_on_same_process_as(other_guid)和is_on_same_host_as(other_guid)考虑其他改进将 Guid.h 拆分为三个标头(guid、prefix 和 entity_id)将 EntityId_t 转换为 uint32_t在 GuidPrefix_t 上使用联合来原创 2022-01-09 17:20:06 · 921 阅读 · 0 评论 -
FastRTPS - eProsima FASTRTPSGEN Manual
1 介绍eProsima FASTRTPSGEN 是一个Java 应用程序,它使用IDL 文件中定义的数据类型生成源代码。此生成的源代码可在您的应用程序中使用,以便发布和订阅您定义类型的主题。要声明结构化数据,您必须使用 IDL(接口定义语言)格式。 IDL 是一种规范语言,由 OMG(Object Management Group)制作,它以与语言无关的方式描述接口,使不共享相同语言的软件组件之间能够进行通信。eProsima FASTRTPSGEN 是一个读取 IDL 文件并解析 OMG IDL原创 2022-01-09 17:07:54 · 1546 阅读 · 0 评论 -
ros2 代码结构及源码解析
一、ros2 软件架构二、ros2 命令代码解析1.ros2 action 源码解析2.ros2 bag 源码解析3.ros2 run 源码解析4.ros2 launch 源码解析三、ros2 相关模块介绍fastrtsp 源码解析原创 2022-01-09 14:01:44 · 6893 阅读 · 0 评论 -
ros2 run命令代码分析
这里以ros2 run demo_nodes_cpp talker为示例ros2 是python 文件, which ros2 :查看ros2位置#!/usr/bin/python3# EASY-INSTALL-ENTRY-SCRIPT: 'ros2cli==0.13.1','console_scripts','ros2'import reimport sys# for compatibility with easy_install; see #2198__requires__ = 'ros原创 2022-01-04 20:59:12 · 1969 阅读 · 0 评论