fastdds共享内存数据通信

fastdds 共享内存分两个部分，一部分用于保存数据，一部分用于通信。
fastrtps_+“UUID”:共享内存包括又两部分数据，BufferNode和segment_size,
用配置文件port_queue_capacity_指定BufferNode的数量，segment_size用于保存实际传输的数据。
fastrtps_port+“port_id”:用于控制发送的数据，包含循环队列MultiProducerConsumerRingBuffer,队列中包含共享内存Node成员，共享内存Cell[port_queue_capacity_]数组。

当发送数据时，首先在segment_size中申请内存（申请BufferNode用于保存申请offset、size、引用计数），拷贝到segment里，生成SharedMemManager::Buffer &buffer对象。
然后找到对应port，调用try_push函数，并转换成BufferDescriptor，push到RingBuffer中。

数据接收，会打开OpenInputChanenl，打开多个port接收数据。并保存到input_channels_的vector中，每个port启动单独线程等待从MultiProducerConsumerRingBuffer队列中pop数据。

fastdds共享内存
缺点
1、共享内存中发送大量服务发现消息
2、消息都是经过序列化后的消息。

优点
共用传输层