Linux Arm架构（nvidia nx/AGX板子）图漾相机python SDK配置

YXLiii

已于 2023-06-20 10:57:19 修改

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分类专栏： SDK 文章标签： python linux 开发语言

于 2022-10-13 14:18:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yu_xinli/article/details/127300125

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相机型号：TL460-E1-S1
主要参考教程：快速入门 — PercipioDC V 2.4.0 documentation

一、下载SDK包

Comport3 SDK(C++)

虽然目标是相机的Python接口，但是C++版本的SDK包含一些后续编译不可缺少的lib库，必须下载。且这里的样例功能更全面，可以编译出来用于修改相机IP、拉取设备列表、测试相机等。
选择以下任意方式，下载 Camport3 SDK：

使用浏览器访问 http://github.com/percipioxyz/ 并下载 Camport3 SDK。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。

git clone https://github.com/percipioxyz/camport3.git

MultiLanguage SDK

用于编译获取python版本SDK。
选择以下任意方式，下载 MultiLanguage SDK。

在图漾官网下载中心下载：https://www.percipio.xyz/downloadcenter/。
使用 git 指令获取本地副本：打开终端，切换到需存放 SDK 的工作目录下，输入 git clone 命令克隆远程仓库。

git clone https://github.com/alphaliang/pcammls.git。

二、安装依赖

CMAKE

CMake 是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装（编译过程）。它能够输出各种各样的 makefile 或者 project 文件，能测试编译器所支持的 C++ 特性，类似 UNIX 下的 automake。只是 CMake 的组态档取名为 CMakeLists.txt。CMake 并不直接建构出最终的软件，而是产生标准的建构档（如 UNIX 的 Makefile 或 Windows Visual C++ 的 projects / workspaces），然后再以一般的建构方式使用。
Camport SDK 使用 CMake 来构建标准的工程，利用各平台的原生建构系统的能力，可适配不同的平台环境。
Camport SDK 要求用户安装 CMake 2.8.0 及更高的版本。

sudo apt-get install cmake

python、python-opencv、 numpy

可以创建一个虚拟环境，再安装python。可以参考Python安装教程（pytorch环境配置）_YXLiii的博客-CSDN博客_安装pytorch环境
激活环境后安装python-opencv和numpy。
conda activate tuyang（tuyang是环境名，可以替换成自己的）

sudo apt-get install libopencv-dev
sudo apt-get install python-numpy

三、硬件连接

笔记本网口不具供电功能，接上相机指示灯不亮，没有反应。换了nvidia nx板子以后，相机电源指示灯正常，Power 灯以 1Hz 的频率闪烁，运行程序发现获取一次图像就找不到设备了，原因是网口供电标准AF是不够的。如果是网口供电，那么POE供电标准为AT标准，也就是功率30W以上。不太确定AF是否可用，按理说可以。如果没有网口，就用DC供电。下面将供电需求整理了一下。

网口供电需求：POE 供电标准IEEE 802.3 at

PoE国际技术标准经过演变，目前主要有以下三种：IEEE 802.3 af, IEEE 802.3 at, IEEE 802.3 bt标准。每种标准规范对受电端的功率要求、供电端的功率、供电端电压范围、受电端电压范围等参数的要求都不同。具体规范参见表一（部分）。

表一：IEEE 802.3 af/at/bt 标准基础参数对比
参考文档：PoE供电的三种国际标准 (utepo.com)
注：网口需要是千兆网口

DC供电：36V-48V

DC供电：干电池、蓄电池、直流发电机等供电。相机连接两根线，一根连接普通网口，另一根连接36V-48V电源。通电后，深度相机连接电脑后开始系统初始化，直到相机背面 Power 灯以 1Hz 的频率闪烁。就连接好啦。

四、编译camport3

编译

将压缩包解压后，进入 camport3 目录，执行以下命令编译示例代码。

sudo cp lib/linux/lib_Aarch64/libtycam.so* /usr/lib/
cd sample
mkdir build
cd build
cmake ..
make

在 camport3/sample/build/bin 目录下生成若干编译生成的可执行文件。
测试能否找到设备
查看设备列表是否能找到相机。运行如下命令：

sudo ./ListDevices

以我的设备为例，找到3个设备接口，一个USB、两个网口，一个是用于网络连接的，那么另一个就是相机。
以 root 权限运行以下命令，即可接收并显示深度图像。至此说明相机是没问题的，为后续进行python接口编译奠定基础。

sudo ./SimpleView_FetchFrame

提醒

运行应用程序后，如果提示 “Couldn’t open device, some information will be missing, ret: -3”，请检查系统的访问权限配置是否正确。

如果找不到相机 / 能找到相机但无法获取数据，可以尝试以下两种方法

设置网络
设置自己的网络为自动获取IP（DHCP）或本地链接（Link-Local Only）
设置网络深度相机 IP 地址
在camport3/sample/build/bin 目录下运行终端。
示例程序：ForceDeviceIP
设置为动态 IP 地址（新版相机支持）
指令：ForceDeviceIP.exe -dynamic <MAC>
其中，可从设备标签上获得，格式一般为：xx:xx:xx:xx:xx:xx。该指令执行后，会清空网络深度相机 IP 配置，恢复为 DHCP 动态获取方式并立即动态申请 IP 地址；相机断电重启后，设备主动以 DHCP 方式申请 IP。某些旧版本相机不支持该指令。
示例：ForceDeviceIP.exe -dynamic 68:f7:56:36:90:a3
设置为动态 IP 地址（旧/新版相机支持）
指令：ForceDeviceIP.exe -dynamic <MAC> <newIP> <newNetmask> <newGateway>
其中，可从设备标签上获得，格式一般为：xx:xx:xx:xx:xx:xx；为临时使用的 IP 地址、掩码。该指令执行后，会临时使用 newIP 配置相机，然后清空相机 IP 配置，恢复为 DHCP 动态获取方式并立即动态申请 IP 地址。相机断电重启后，设备保持以 DHCP 方式申请 IP 地址。
示例：ForceDeviceIP.exe -dynamic 68:f7:56:36:90:a3 192.168.1.160 255.255.255.0 192.168.1.1

五、编译SWIG 4.0.1并安装

参考教程：https://blog.csdn.net/qq_45237293/article/details/105282298
下载SWIG 4.0.1，试过4.0.2 会报如下错误。
在这里插入图片描述
换成swig 4.0.1，如果报如下错误：

原因是未设置库，或库不对，可运行如下代码修改，其中lib_Aarch64根据自己的网络架构修改。

sudo cp lib/linux/lib_Aarch64/libtycam.so* /usr/lib/

六、编译MultiLanguage SDK python接口

按照以下步骤，编译示例代码：
打开 pcammls-master 目录下 CMakeLists.txt，修改 camport3 的本地路径、编译目标语言（PYTHON）及 PYTHON 版本，如下图所示：
在这里插入图片描述

在 pcammls-master 目录下打开终端并依次执行以下命令：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

编译后，切换至目录 /usr/local/PYTHON 并运行生成的 python 文件即可。生成的库也在里面。
编译出的文件为只读模式，如果需要二次开发，则cd 到/usr/local/PYTHON目录下修改权限

sudo chmod 777 文件名

或者

sudo chmod 777 *