东街听落雨-CSDN博客

原创用自己的相机和IMU运行测试ORB_SLMA3

关于ORB_SLAM的一些资料链接ORB_SLAM3的https://my.oschina.net/u/4418449/blog/4687945ORBSLAM3 用ROS接口运行双目IMU和单目IMU模式https://github.com/xiefei2929/ORB_SLAM3-ROS-InterfaceORB_SLAM2的通用的运行融合IMU模式参考：ORBSLAM3运行记录（单目+IMU）此博文做了实验分析相机和imu外参（旋转矩阵，平...

2021-03-24 10:24:17 6853 17

原创 IMU的ROS调试开发工具包：imu_tools

目录imu_tool包问题：参数配置便利性问题实例：调试microstrain 3dm-gx5-25 imu问题：发布的imu姿态与实际imu姿态不一致问题imu_tool包http://wiki.ros.org/imu_tools?distro=melodicimu_tools: imu_complementary_filter | imu_filter_madgwick | rviz_imu_plugin姿态解算包：融合加速度计、角速度、磁力计（可选）...

2021-03-18 10:06:25 2768 2

原创 nvidia agx xavier配置运行xsens G-7 imu、microstrain 3DM-GX5-25与ZED相机

目录平台环境XAVIER的USB接口说明通过dmsg指令查看imu及zed传感器设备信息配置imu驱动文件xsens imu启动常见问题1、时间超时问题2、未发现设备问题3、自动搜索确定合适的接口配置ZED相机驱动文件总结平台环境ubuntu18.04ROS melodicnvidia agx xavierimu: xsens G-7相机：ZEDXAVIER的USB接口说明总共有3个USB接口，其中2个typeC，一个typ...

2021-03-16 13:09:18 1825 2

原创 cv_bridge与opencv版本不一致导致程序编译错误及无法运行程序问题的解决方案（附带ORB_SLAM3案例））

目录1、问题描述开发环境我的程序配置2、问题造成的后果3、解决方案说明：4、实例，针对ORB_SLAM3问题5、其他参考解决方案6、另一个例程7、其他：修改系统默认链接的cv_bridge版本号，以及查看当前系统链接的cv_bridge版本号与位置与本篇问题相关的一个问题，可参考我之前的一篇博客：cv_bridge与python版本问题导致编译错误error: return-statement with no value, in function retur.

2021-03-15 13:24:43 4403 3

原创总结：单独标定IMU的工具包（kalibr_allan，imu_tk，imu_utils）

参考kalibr_allanhttps://github.com/rpng/kalibr_allanhttps://gitee.com/fsswl/kalibr_allan/https://www.it610.com/article/1281582656869384192.htmhttps://blog.csdn.net/weixin_43247057/article/details/101695977This has some nice utility scripts and...

2021-03-11 14:42:16 5390 6

原创 ROS软时间同步机制message_filters总结与测试

时间同步机制对于多机器人（主控）系统或多传感器信息融合非常重要，划分为硬同步和软同步。硬同步从源头上同步时间，杜绝了传输延迟影响。软同步时间由话题发布时刻决定，期间存在传感器到主控话题订阅节点的传输延迟在里面，这个延迟有时候会比较严重，此时如果通过软同步无法解决延迟问题，就需要采用硬同步方案。注意区别采集时刻时间和到达时刻时间：在ROS中，我们假定发布时间即为采集时刻时间，订阅时间即为到达时刻时间，因此，时间戳近似机制（采用只基于时间戳信息的自适应算法来匹配多个话题之间的时间同步性）能够适用于时

2021-02-04 14:37:55 5230 4

原创 rovio论文解读，及工程应用经验总结

rovio标签：基于滤波(EKF)，紧耦合（fully integrate visual features into the state of the Kalman filter）优点：不必初始化，计算量小（稀疏图像块EKF）目录源码及安装使用（参考官网）三篇原作论文论文4个创新点论文组织架构Ⅱ filter setup，EKF滤波器建模：关键是状态空间的定义（加入了图像特征），状态更新过程Ⅲ multilevel patch feature handling, 多级图.

2021-02-02 15:16:20 3966 2

原创 cartographer探索：配置文件，跑自己的数据集

在实现了跑通官网数据集的基础上，再来尝试跑一下自己的数据集，许多细节地方需要注意（此时应该响起徐小虎的歌“没那么简单....”）。目录注意事项实现各功能的launch文件显示pbstream文件：已构建的地图配置文件lua和rviz跑自己的数据集https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/your_bag.html步骤１：配置lua文件步骤２：编写launch文件步骤3：编写urdf机器人模型文件

2021-02-01 14:15:43 3813 4

原创安装cartographer，跑官网数据集

今天开始写一个关于google cartographer系列文章。此类文章网上已经很多，本系列文章主要记录重点部分及容易踩坑地方。cartographer是一个完整的激光SLAM开源项目，属于graph slam，包含了完整的前端里程计和后端地图优化，既能够同时定位建图，又能够基于先验地图进行独立全局定位。值得目录一、推荐首选看官网资料，已经很详细了二、安装三、源码文件架构四、跑数据集１、建图２、基于先验地图的全局定位一、推荐首选看官网资料，已经很详细了原生版：

2021-01-25 17:38:20 4652 14

原创 cv_bridge与python版本问题导致编译错误error: return-statement with no value, in function returning ‘void*’ [-fpe

/usr/include/python2.7/numpy/__multiarray_api.h:1537:144: error: return-statement with no value, in function returning ‘void*’ [-fpermissive]#define import_array() {if (_import_array() < 0) {PyErr_Print(); PyErr_SetString(PyExc_ImportError, "numpy....

2020-06-29 11:02:44 12346 2

原创 ROS——错误 Could not find the following Boost libraries: boost_python37

Could not find the following Boost libraries: boost_python37https://blog.csdn.net/qq_42138662/article/details/105677869

2020-06-23 17:40:55 3275

原创 android人脸检测开发——基于opencv实现——相机旋转90°问题

Core.rotate()旋转Core.flip()翻转参考：https://blog.csdn.net/qq_35952946/article/details/79036909https://blog.csdn.net/tryflys/article/details/78926133https://blog.csdn.net/weixin_43093006/article/details/98370872

2020-06-08 11:51:23 670

原创 nvidia jetson xavier nx与agx xavier和tx2对比

1、性能比AGX xavier低，但体积更小（nx为70 x 45 mm，AGX xavier为100 x 87 mm）2、性能是TX2的10倍3、安装ubuntu系统https://www.nvidia.com/en-us/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-xavier-nx/?ncid=so-infl-66910#cid=_so-infl_en-ushttps://baijiahao.baidu.com/s?id=16682...

2020-06-06 11:24:56 9271

原创 ROS——导出rosbag数据为图片或视频格式

编写launch文件开始转换生成图片：将生成的图片转换为mp4视频，需要安装sudo apt-get install ffmpeg最后的mp4即为生成的视频，其中帧率是可以配置的：参考：How to export image and video data from a bag file http://wiki.ros.org/rosbag/Tutorials/Exporting%20image%20and%20video%20datahttps://blo...

2020-06-03 18:00:14 2577

原创 opencv机器学习——首次尝试，从单张目标真实样本图像生成多张合成样本图像，并检测验证

软件环境：ubuntu 18.04opencv 3.4.9操作步骤：将相关目录及所需文件创建到opencv自带训练软件目录下我的opencv3安装目录为：chenlu@chenlupc:~/opencv3/bin高亮文件及文件夹为训练前需要创建好的：准备正样本和负样本图片，以及创建对应的描述文本：创建样本图片：此处使用根据一张真实样本图片创建大量的合成的样本图片的方法createsamples工具及参数及默认值执行合成样...

2020-06-02 18:00:17 738

原创 opencv在ubuntu平台开发——安装

安装步骤：在ubuntu16.04下安装opencv3.4.5（超详细） https://blog.csdn.net/Ding_0110M/article/details/88083741OpenCV在Ubuntu下的安装（带人脸检测demo）https://www.linuxidc.com/Linux/2016-07/132879.htm多个版本共存：ubuntu 安装OpenCV3版本后安装OpenCV4，且多版本共存 https://blog.csdn.net/wyyan...

2020-06-02 14:46:51 149

原创 android人脸检测开发——基于opencv实现——More than one file was found with OS independent path

More than one file was found with OS independent path 'lib/arm64-v8a/libsqlite.so'解决方案：参考：https://www.jianshu.com/p/45a9faf3e90e

2020-05-30 08:58:19 184

原创 android人脸检测开发——基于opencv实现

参考资料：Android—基于OpenCV+Android实现人脸检测https://www.cnblogs.com/numen-fan/p/10009425.html

2020-05-25 17:08:59 443

转载 android人脸检测开发——Androidx和Android support

https://blog.csdn.net/JoBo199501/article/details/86647711https://blog.csdn.net/qq_17766199/article/details/81433706

2020-05-24 17:36:41 162

转载 android人脸检测开发——“adb”不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件(Win)与adb: command not found(Mac)——解决方案

https://blog.csdn.net/y201314an/article/details/81022556

2020-05-24 17:10:31 215

原创 android人脸检测开发——使用GMV API无法从goole play service下载face库问题

问题描述：2020-05-21 17:43:30.735 13840-13884/com.google.android.gms.samples.vision.face.facetracker E/Vision: Error loading module com.google.android.gms.vision.face optional module true: gg: No acceptable module found. Local version is 0 and remote ve...

2020-05-24 16:41:26 1163

原创 android人脸检测开发——This project uses AndroidX dependencies, but 。。。

错误描述：This project uses AndroidX dependencies, but the 'android.useAndroidX' property is not enabled. Set this property to true in the gradle.properties file and retry.解决方案：参考：https://blog.csdn.net/weixin_44135826/article/details/105981267...

2020-05-24 15:38:07 1886

原创 android人脸检测开发——基于百度离线SDK开发

官方SDK教程离线-安卓-基础版https://ai.baidu.com/ai-doc/FACE/sk37c1p6e离线-安卓-活体版https://ai.baidu.com/ai-doc/FACE/Mk37c1pue人脸检测API（v3)https://ai.baidu.com/ai-doc/FACE/yk37c1u4t百度也在卖集成SDK的软硬件开发套件，例如：https://aim.baidu.com/product/83d5eab9-a414-4...

2020-05-22 17:46:39 520

原创 android人脸检测开发——Unable to determine application id: com.android.tools.idea.run.ApkProvisionException:

在模拟器中运行app时报错：Unable to determine application id: com.android.tools.idea.run.ApkProvisionException: No outputs for the main artifact of variant: debug安装下面参考解决：首先，修改gradle插件版本号到高版本然后，sync同步，报错：gradle版本过低，升级gradle到高版本再次编译，成功参考http..

2020-05-22 16:18:58 834

原创 android人脸检测开发——百度大脑离线识别SDK

2020-05-22 15:16:08 575

原创 android人脸检测开发——报错Caused by: org.gradle.api.resources.ResourceException: Could not get resource .....

参考https://blog.csdn.net/wwongcong/article/details/99597655关于如何在project级别build.gradle中添加编译依赖项：https://developer.android.google.cn/studio/build#build-fileshttps://developer.android.google.cn/studio/build/dependencies#google-maven...

2020-05-22 11:47:16 265

原创 android人脸检测开发——解决AndroidStudio无法连接华为手机

参考：https://www.jianshu.com/p/255341aa578e成功连接：

2020-05-20 11:52:18 245

原创 android人脸检测开发——android开发资源汇总

授人以鱼不如授人以渔：强烈建议看官网资料！udacity关于android开发的basic和devleper两个级别的课程 google android开发者官网中文站https://developer.android.google.cn/ APIhttps://developers.google.cn/android

2020-05-20 10:38:47 137

原创 android人脸检测开发——使用GMV API（google mobile vision library）开发人脸检测功能

授人以鱼不如授人以渔：建议看以下官网资料！从一张图片中检测人脸及脸部器官的教程：https://developers.google.cn/vision/android/detect-faces-tutorial API：https://developers.google.cn/android/reference/com/google/android/gms/vision/face/package-summary 官网教程源码：https://github.com/googlesamples/andr

2020-05-20 10:16:47 593

《legged robotics》

Handbook of Robotics

空空如也