约束力，虚功原理

yu_anan111

已于 2023-05-22 16:18:18 修改

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文章标签：游戏引擎

于 2023-05-11 11:50:19 首次发布

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版权

推导 $\hat{f}=J^T \lambda$

一个与时间无关的完整约束 $\Phi(s) = 0$ ,求导得到微分约束：
在这里插入图片描述
由牛顿第二定理，
其中 $s$ 是广义坐标向量， $f$ 是外力， $\hat{f}$ 代表约束力
虚功原理说明约束力不做功，故

微分约束表明 $J$ 的每个行向量均与 $\dot{s}$ 正交，那么行向量的线性组合也仍与其正交，所以 $J^T \lambda=0$ ,
在这里插入图片描述

求解拉格朗日乘子

对完整约束求二阶导：
在这里插入图片描述
将约束力带入上式得

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