物理引擎(刚体模拟)

前言

  以下笔记根据王华民老师的Games103课程整理得到。

刚体运动

  在物理引擎中更新刚体的运动状态，包括其在某个时刻的位置与速度（平动），角速度与姿态（转动）

1.牛顿欧拉方程

  刚体的运动可以由牛顿欧拉方程表示：

其中$a$与$\alpha$分别代表角速度与角加速度，$q$是四元数，根据刚体动力学欧拉方程，有$\alpha =I^{-1}(\tau -w\times Iw)$

2.平动

  首先受力分析，对牛顿欧拉方程积分更新位置与速度，如下：

无法直接求上述积分，离散化，应用显式积分或隐式积分或半隐式积分更新$x$与$v$。
半隐式：

3.转动

  类比于平动，转动的状态由姿态与角速度标识。姿态可以由转动矩阵$R$代表，但难以定义$R$对时间的微分，姿态也可以由欧拉角代表，但存在“万向死锁”的问题，故最终选用四元数来代表姿态。

4.更新流程