三角形与三角形碰撞检测

  记两个三角形分别为$T_1,T_2$,所在平面为${\pi }_1,{\pi }_2$,$T_1$的顶点为$V_0^1,V_1^1,V_2^1$,$T_2$的顶点为$V_0^2,V_1^2,V_2^2$.

${\pi }_2$的表达式为：

其中

$T_1$的每个点到${\pi }_2$的有向距离为：

1.二者所在平面无交

  若有向距离$d_{V_i^1}$均不为0，且有相同的符号，则三角形$T_1$位于平面${\pi }_2$的一侧，故三角形$T_1$与平面${\pi }_2$不相交，那么三角形$T_1$与三角形$T_2$不相交. 同理可通过检测三角形$T_2$是否位于平面${\pi }_1$的一侧来判断两三角形是否相交.

2.二者在同一平面

  若有向距离$d_{V_i^1}$均为0,那么两三角形位于同一个平面上，将这两个三角形投影至与坐标轴平形的平面，使得面积最大化，由此减少了一个维度，问题转换为检测二维的两个三角形是否相交，首先检测$T_1$的每条边是否与$T_2$的边相交，其次检测$T_1$是否完全包含于$T_2$，即检测$T_1$的每个顶点是否包含于$T_2$，同理检测$T_2$是否完全包含于$T_1$.

2.其它

  若不属于上述两种情况，那么平面${\pi }_1,{\pi }_2$交于直线$L=O+tD$,其中方向向量$D=N_1\times N_2$,$O$是直线上一点，两个三角形分别与直线$L$相交构成直线上的一段区间，若两段区间相交，那么两三角形相交，反之不相交，两种情况如下图所示：

  考虑三角形$T_1$与直线$L$相交构成的区间，不妨设$V_0^1,V_2^1$位于${\pi }_2$的一侧,$V_1^1$位于另外一侧,边$\overline{V_0^1{V}_1^1}$与边$\overline{V_2^1{V}_1^1}$分别与$L$相交，交点构成的区间即为所求.

各顶点在直线$L$上的投影为：

记$B$为边$\overline{V_0^1{V}_1^1}$与$L$的交点，$B=O+t_{1}D$,记$K_i^1$为各顶点在${\pi }_2$的投影,由图中的两对相似三角形，得

注：$d_{V_i^1}$是有向距离，故$d_{V_0^1}-d_{V_1^1}$代表$\pm |d_{V_0^1}+d_{V_1^1}|$
  同理可以计算边$\overline{V_2^1{V}_1^1}$与$L$的交点$O+t_{2}D$，由此记得三角形$T_1$与直线$L$相交的区间，同理可得$T_2$与直线$L$相交的区间, 最后判断两区间是否相交即可.

参考文献

Möller T. A fast triangle-triangle intersection test[J]. Journal of graphics tools, 1997, 2(2): 25-30.