ros的简单介绍，通俗易懂

ros是什么?

转载：https://blog.csdn.net/qq_25267657/article/details/84316111

 

ros(Robot Operating System) 机器人操作系统

1. 为什么要用ros ？
2. ros可以做什么？
3. ros的特点

这些，我们大概就可以知道ROS 是什么了

 

 

 

• 为什么需要机器人操作系统?

操作系统是啥：操作系统就是提供一些软件和硬件的接口，让我们可以直接使用，而不用管它内部到底做了啥。所以不同的平台，不同的功能，就要有不同的操作系统来完成底层操作。

ros和其他的操作系统最大的区别就是：进程之间的通信。传统的操作系统进程之间的通信都是要系统来调用的，会消耗大量的系统资源。但在机器人这里可能不太合适。

因为一个机器人可能是由很多个传感器组成，是通过各模块相互沟通交流来完成指定任务。所以进程之间有效快速的通信，是一个机器人要必备的要求，ros就提供这样的功能。

 

注意：

虽然叫做操作系统，但是并不是真正的操作系统，说白了，就是一个框架，一个平台。还是要依靠具体的操作系统，现在是Linux比较多

• ROS 可以做什么

1. 上面简单的介绍了，ros可以快速的完成机器人各个模块之间的通信（分布式计算），可以从不同节点中接受和发送信息。

2. 简单就是说：可以提高机器人开发过程中的软件复用性

三．ROS的特点

    1.点对点：各个功能分开，可以快速                                

       2.多语言支持，各个包可以用不用的语言

       3.结构简单，集成度高

       4.工具包丰富，仿真界面工具rviz，仿真环境gazebo，rqt_plot图形化显示工具

       5.免费开源的

 

四．ROS纵向介绍

       1．计算机图层级：程序如何运行，程序如何通信

       2．文件系统级：程序是有那个文件组成的。已经一下简单命令

       3．开源级：ros的开源资源

计算机图层级：

1. 节点：就是进程，一个功能。白的说就是机器人之间的模块
2. 节点：节点管理器，管理节点的
3. 话题：一种通信机制。多对多的通信。实时性比较差。需要拥有一个缓冲区，一般用的比较多的就是数据的传输的情况。

订阅者（节点）和发布者（节点）通过话题  来就两者连接起来，进行通讯。但两者都不知道对方是否存在的情况。两个节点和话题的数据结构必须保持一致。一个节点发送数据，可以多个节点订阅。也可以多个节点发送数据，一个节点订阅等

1. 服务：也是一种通信机制，多对一的通信（一个服务端，多个客户 端）。实时性较高。双向的通信。用于逻辑判断。

服务通信两端的节点一个叫服务器（talker），一个叫客户端（listener），服务器还是发布数据信息的，客户端则是接收数据信息的，但是这种通信只允许有一个服务器，客户端可以有多个，服务器和客户端之间双向同步通信，采取请求和应答的模式进行通信。

 

5）    服务和话题的比较

	话题	服务
同步	异步	同步
模型	发布者/订阅者	服务器/客户端
是否有反馈	没有	有
是否用缓冲区	有	没有
实时性	比较弱	强
节点之间对应关系	可以N:N	1：N
适用的地方	数据的传输	逻辑的判断

 

文件系统层：说白了解就是各个文件的结构和直接的关系

                    

 

              一个功能包分为多个部分，如下：

（1）功能包清单：记录功能包信息，包括各个包的信息以及发行者，还有功能包之间的依赖关系，编译的相关信息等。管理包的

（2）消息类型： ROS采用话题通信的时候的消息的类型的文件，

(3）服务类型： ROS服务通信的时候的服务类型的文件

(4）代码：一个个的节点是通过相应的编程语言进行编写的，其代码称作源代码，存放于特定文件夹之中。

 

元功能包，就是一个个小功能包组成的大功能包，为了实现一个更大的功能。

 

开源层：

ROS中最外层的层次，免费的开源平台，可以共享资源