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RSS订阅原创 基于CNN卷积神经网络的手写数字识别系统
卷积神经网络（CNN）的架构设计是系统的核心。创新点在于在全连接层之前引入了“全局平均池化（Global Average Pooling）”层替代部分的Flatten操作，这不仅大幅减少了全连接层的参数数量，降低了过拟合风险，还赋予了特征图明确的类别语义。为了实现“所写即所得”的实时识别，前端画板模块捕捉用户的鼠标或触摸轨迹，后台利用OpenCV对轨迹图像进行形态学处理（如膨胀操作增加笔画厚度、重心对齐居中），使其分布特征尽可能接近MNIST训练数据，然后输入到训练好的CNN模型中进行推理。
2025-12-16 10:54:20
561
原创 基于K-means聚类算法的用户消费行为分析
为了消除不同指标量纲的影响，采用对数变换处理偏态分布的金额数据，并利用主成分分析（PCA）对扩展后的高维特征进行降维处理，去除噪声并提取出解释方差最大的几个主成分，作为K-means算法的输入，确保了聚类结果的稳定性和可解释性。通过分析各聚类簇质心在RFM+特征上的数值分布，将用户群体清晰地划分为数个典型类别：例如，“高价值核心用户”（高F、高M、低R），“价格敏感型挽留用户”（中F、低M、高活动敏感度），“沉睡用户”（低F、低M、高R）以及“潜力新客”（低F、中M、低R）。，毕业论文、期刊论文经验交流。
2025-12-16 10:53:48
304
原创 基于BP神经网络的房价预测模型设计与仿真
针对类别型特征，摒弃了简单的独热编码（One-Hot），因为这会产生过度稀疏的矩阵，改用“目标编码（Target Encoding）”或Embedding嵌入层，将高维的类别信息映射为低维稠密向量，保留了类别间的潜在关联。创新点在于引入了“特征交叉策略”，利用地理信息系统（GIS）数据，计算了“到最近地铁站距离”、“周边1公里内学校数量”等衍生特征，并将经纬度信息进行聚类离散化后与房龄进行交叉，合成了反映地段价值随时间衰减的高阶特征，为神经网络提供了更丰富的信息输入。，毕业论文、期刊论文经验交流。
2025-12-16 10:53:15
836
原创 基于SVM支持向量机的垃圾邮件识别系统
更进一步，针对日益复杂的图片垃圾邮件，系统提取了邮件HTML结构中的非文本特征，如图片链接比例、外部URL数量、字体颜色差异等，将这些统计特征与文本TF-IDF向量拼接，形成多模态混合特征向量，极大地提升了模型对隐蔽型垃圾邮件的表征能力。同时，针对垃圾邮件数据源源不断产生的特性，设计了“增量式SVM学习机制”，仅保留边界上的支持向量作为历史知识，新数据到来时，只针对新样本和旧支持向量进行重训练，避免了全量数据重训的巨大开销。系统的部署架构与实时拦截策略的设计旨在满足企业级邮件网关的高并发需求。
2025-12-16 10:52:40
598
原创 基于随机森林算法的医疗数据疾病诊断分类研究
首先，在缺失值处理上，摒弃了传统的均值填充或直接删除法，创新性地采用基于多重插补（MICE）的策略，利用变量间的相关性预测缺失的生理指标，最大程度保留了样本的完整性。在特征选择阶段，考虑到医学指标之间复杂的非线性交互作用，单一的方差筛选或卡方检验往往失效，因此本设计利用随机森林自带的基尼重要性（Gini Importance）评分机制，结合递归特征消除法（RFE），迭代剔除冗余特征，最终筛选出如白细胞计数、血氧饱和度等对特定疾病最具区分度的核心生物标志物组合，构建出高致密度的特征输入矩阵。
2025-12-16 10:52:07
798
原创 基于LSTM神经网络的股票价格短期预测
这意味着，模型在预测明天的股价时，不仅依赖今天的价格，还能自动“关注”过去30天中某些特定的关键转折点（如暴跌或暴涨日），赋予这些关键时刻更大的权重。本设计将MSE与“方向准确率惩罚项”相结合，如果预测值的涨跌符号与真实值相反，将给予极大的惩罚权重。由于股票价格受到宏观经济、市场情绪及技术指标的多重影响，输入层不仅包含了开盘价、最高价、最低价、收盘价和成交量（OHLCV），还引入了经过计算的技术指标，如移动平均收敛散度（MACD）、相对强弱指数（RSI）和布林带（Bollinger Bands）。
2025-12-16 10:43:46
708
原创 基于改进人工蜂群算法的无人机侦察避障路径规划
改进策略引入了“拥挤度距离”，当某个高适应度蜜源周围聚集了过多的跟随蜂时，强制降低其被选概率，引导部分跟随蜂去探索那些适应度稍低但位于稀疏区域的解，从而维持了种群的全局探索能力。本设计直接对B样条曲线的控制点坐标进行编码，人工蜂群搜索的是最优控制点序列，从而天然保证了生成的路径是连续且光滑的，满足无人机的动力学特性。为了保证实时性（毫秒级计算），采用了“种群记忆热启动”技术，即利用上一时刻的最优种群经过简单的位置预测偏移后，作为当前时刻的初始种群，极大地减少了迭代次数。，毕业论文、期刊论文经验交流。
2025-12-16 10:43:12
550
原创 基于蚁群算法的港口无人集装箱卡车路径规划
后续的蚂蚁在搜索路径时，如果探测到某节点在特定时间段内已被预约，则该节点在那个时间段的“能见度（Heuristic Visibility）”瞬间降为零，迫使蚂蚁选择绕行路径或在上一节点增加“等待动作”。当某条路径上的累计信息素浓度超过阈值时，算法自动触发“反转逻辑”，暂时降低该路径的信息素增量，诱导部分车辆分流到次优路径，实现港口整体交通流的负载均衡。这使得蚁群算法在搜索路径时，不再仅仅寻找几何距离最短的路径，而是寻找“时间成本最低”的路径，自动避开正在进行繁忙装卸作业的拥堵路段。
2025-12-16 10:42:36
378
原创 基于灰狼-粒子群混合算法的农业机器人路径优化
如果两台机器人的规划路径在时空上发生重叠（即存在碰撞风险），适应度函数会立即激活一个高强度的排斥项，迫使优先级较低（如剩余电量较少）的机器人的算法种群向远离冲突区域的方向进化。一旦传感器检测到障碍物，算法仅锁定当前位置前方一定范围内的路径节点作为优化变量，利用PSO的高速收敛特性，在毫秒级时间内生成一条平滑的局部绕行曲线，待绕过障碍后，再平滑回归到GWO生成的全局参考路径上。因此，在算法的评价指标中，加入了“平滑度约束因子”，严厉惩罚锐角转向，引导算法生成符合阿克曼转向几何的圆弧过渡路径。
2025-12-16 10:41:58
587
原创 基于改进D* Lite算法的动态障碍物下AGV路径规划
为了防止频繁的全局地图更新消耗计算资源，设计采用了“局部窗口更新策略”，仅在AGV周围一定范围内的感知视场中更新节点的RHS值（Right-Hand Side value），而忽略远处无关的动态变化，从而保证了算法在嵌入式控制器上的实时性。创新之处在于设计了“重规划触发熔断机制”：当MPC无法在满足安全约束的前提下找到可行解（即局部死锁或偏差超过阈值）时，系统并不立即停车，而是向上一层的改进D* Lite算法反馈当前的阻塞节点坐标，强制修改该节点的代价值为无穷大，触发D* Lite的增量式修复过程。
2025-12-16 10:41:25
1265
原创 基于模拟退火-遗传混合算法的消防机器人路径规划
提出了实时重规划与逃生路径备份机制，机器人在执行路径过程中持续监测前方区域温度与烟雾浓度变化，当检测到前方路径代价急剧上升或变为不可通行时，立即以当前位置为起点、火源点为终点触发重规划，利用当前种群最优解作为初始解加速收敛，同时始终维护一条从当前位置返回安全出口的逃生路径，该路径定期更新以确保可达性。算法流程首先根据初始环境信息生成初始种群，每个个体为一条从起点到火源点的路径；火灾环境具有高度动态性与危险性，火势蔓延、温度升高、烟雾浓度变化以及倒塌物都会实时改变可行区域，传统规划算法难以快速适应环境变化。
2025-12-16 10:32:15
253
原创 基于多目标粒子群算法的无人机物流路径优化
二是提出了基于领导粒子选择的多样性增强机制，每个粒子在选择全局领导粒子时，采用轮盘赌方式从非支配解存档中选择，选择概率与拥挤距离成正比，使得较稀疏区域的解有更高概率被追随，从而避免粒子群过早聚集到某一局部前沿区域，此外为每个粒子分配一个随机邻居拓扑，使其同时参考自身历史最优与邻居最优，平衡全局与局部搜索；比较约束违反程度，违反程度小的粒子占优，若违反程度相同则比较目标向量支配关系，同时为软时间窗约束设计二次惩罚函数，轻微超时惩罚较小，严重超时惩罚剧增。，毕业论文、期刊论文经验交流。
2025-12-16 10:31:19
254
原创 基于改进蚁群算法的复杂地形无人车路径规划
当所有蚂蚁完成路径构建后，根据路径总代价（长度与通行代价的加权）更新信息素，并执行精英路径局部搜索；构建了多层代价地图模型，第一层为数字高程模型（DEM）提供基础海拔数据，第二层为坡度图层通过相邻栅格高程差计算坡度值，第三层为地表类型图层提供不同地表的通行阻力系数（如柏油路阻力为1，草地为1.5，沼泽为3），第四层为障碍物图层标注不可通行区域，最终每个栅格的综合通行代价由高程变化能耗代价、坡度安全代价（超过最大爬坡角则代价无穷大）、地表阻力代价加权合成，该代价地图作为蚁群算法中路径选择的基础。
2025-12-16 10:29:15
295
原创 基于蜂群优化算法的仓储AGV多任务路径规划
二是设计了改进蜂群算法中雇佣蜂、观察蜂与侦察蜂的角色协作机制，雇佣蜂对应已分配任务的AGV，其通过局部邻域搜索优化自身路径序列（如采用2-opt交换相邻任务点顺序），观察蜂根据路径适应度值（考虑路径长度、任务延迟惩罚、转弯次数）以轮盘赌概率选择雇佣蜂路径进行跟随学习，侦察蜂则负责监视陷入局部最优的AGV（如多次迭代路径未改进），并随机初始化其任务序列或引入跨种群个体进行替换，从而维持种群多样性；算法初始化阶段采用最近邻贪心策略为每台AGV生成初始任务序列，并基于冲突消解模型生成无碰撞初始路径；
2025-12-16 10:28:01
329
原创 基于蝙蝠算法的无人机应急救援路径规划
在灾害环境中，无人机需规避山体、倒塌建筑等静态障碍物以及移动的救援车辆、其他无人机等动态障碍物，同时考虑风力、气流等环境扰动，并满足无人机自身物理约束（如最大转弯角、爬升角、续航里程）。二是改进了标准蝙蝠算法的频率更新与脉冲发射机制，引入自适应频率调整策略，根据种群进化代数与个体适应度值动态调整频率范围，在迭代初期采用较大频率范围增强全局探索能力，在迭代后期缩小频率范围提升局部开发精度，同时设计脉冲率与响度非线性衰减函数，使算法在收敛后期仍保持一定概率跳出局部最优；，毕业论文、期刊论文经验交流。
2025-12-16 10:26:20
228
原创 基于改进A*算法的校园快递机器人路径规划
在 $G(n)$（实际代价）的计算中，不仅累加距离，还引入了“路面阻力系数”和“能耗因子”，机器人在光滑的沥青路上行驶代价低，而在颠簸的石板路上代价高。在下课高峰时段，教学楼附近路径的权值会动态暴增，算法会自动规划出一条避开主干道、虽然距离稍远但人流稀少的“偏僻路径”，从而大幅提高实际通行效率，避免机器人陷入人海无法移动。算法的“视线检查（Line-of-Sight）”机制：在扩展节点时，不局限于父节点，而是检查当前节点与“父节点的父节点”之间是否存在直线无障碍通路。策略”与“双向变步长搜索”的改进算法。
2025-12-16 10:24:32
222
原创 基于人工鱼群算法的水下机器人路径规划研究
当人工鱼检测到前方地形梯度突然剧变（如悬崖或突出的暗礁）或进入洋流湍流区时，触发逃逸行为，暂时忽略目标引力，利用混沌序列生成随机航向，以最大的步长迅速脱离危险区。为此，设计引入了“引导素（Guide Pheromone）”概念（借鉴蚁群思想），在离线阶段利用粗略的海图数据进行一次低精度的全局搜索，在关键路径节点留下“引导素”。这意味着，人工鱼在计算移动代价时，不仅要考虑距离，还要计算洋流对航行的影响——顺流航行代价极低，逆流或侧向流航行代价极高，并需消耗更多能量。，毕业论文、期刊论文经验交流。
2025-12-16 10:23:56
368
原创 基于遗传算法的智能车竞赛路径规划与仿真
特别引入了“赛车动力学模型约束”，根据车辆的轮胎摩擦圆极限，计算路径上每一点的最大理论通过速度，将整条路径的“预计完成时间”作为最终的适应度指标，而非简单的路径最短。变异算子方面，设计了“高斯微扰变异”与“大范围修复变异”相结合的策略。这种“离线全局规划+在线局部进化”的双层架构，既利用了遗传算法强大的全局搜索能力找到了理论上的最佳切弯路线，又通过在线热启动机制克服了遗传算法实时性差的弱点，使赛车在面对突发打滑或偏离时，能够像人类车手一样迅速调整走线，寻找新的切入角度，实现极限速度下的稳定行驶。
2025-12-16 10:23:22
765
原创 基于改进灰狼算法的无人机集群避障路径规划
首先，在种群初始化阶段，摒弃随机生成，采用Logistic混沌映射生成初始种群位置，利用混沌的遍历性和随机性，使无人机群在初始阶段能够更均匀地覆盖解空间，避免初始位置过于集中导致的早熟收敛。在标准GWO中，Alpha、Beta、Delta的权重是平均的，本设计则根据它们当前的适应度值（即避障安全度与路径长度的综合评分）动态分配权重。当进入密集障碍区（如丛林或城市峡谷），因子值升高，刚性引力减弱，集群自动切换为松散的“流体队形”，允许个体为了避障而大幅度改变相对位置，甚至呈现单列纵队穿过狭缝。
2025-12-16 10:22:53
444
原创 基于蚁群算法的仓储货架移动机器人路径优化
此时，创新性地引入了“信息素斥力场”概念：优先级较低的机器人（如空载车或距离目标较远的车）会感知到冲突区域瞬间产生的高强度“负信息素”，这种负信息素在算法逻辑中表现为极大的惩罚值，迫使机器人的局部规划模块立即重新计算绕行路径或执行原地等待动作。为了防止多台机器人在狭窄巷道中形成环形死锁，设计了“交通流向动态约束”规则，根据当前的整体任务分布，动态将部分双向巷道临时定义为单行道，利用算法中的禁忌表（Tabu List）强行禁止逆向寻路，从而在系统层面理顺了交通流，确保了大规模机器人集群的高效流转。
2025-12-16 10:15:28
863
原创 基于ConvNeXt-Tiny和遗传算法的自动化分拣机器人研究【附代码】
为验证系统整体性能，搭建了包含传送带模拟装置、工业相机和分拣机器人的半物理仿真平台，测试结果显示机器人抓取成功率达到95.3%，单次抓取平均耗时2.8秒，系统整体分拣效率达到人工分拣的5倍以上。实际运行测试表明，该路径规划系统使件箱转运效率提升35%，设备利用率提高28%，显著降低了转运过程中的碰撞和拥堵现象，实现了从单果分拣到件箱入库的全流程智能化。系统通过中央控制器协调各模块运行，采用分布式控制架构，每个模块配备独立的PLC控制器，通过工业现场总线与中央控制器通信，确保系统的高可靠性和实时性。
2025-09-29 10:05:38
674
原创 基于新能源汽车电池组生产线平衡的遗传算法优化与Flexsim仿真研究【附代码】
优化后，工位数量从23个减少至19个，重新分配了127个作业元素，使得各工位作业时间标准差降至18.秒，平滑指数降低至24.3，平衡率提高至81.2%。H公司当前采用的电机总装生产线属于典型的刚性自动化产线，其布局基于传统流水线设计，包含转子分装、定子分装、电机总装、检测调试等四大主要模块，共计设有23个工位。具体表现为：各工位作业时间标准差高达45.秒，最大循环时间为128秒（发生在定子绕线工位），而最小循环时间仅为63秒（发生在端盖预装工位），导致生产线平衡率仅为52.3%，平滑指数达到81.6。
2025-09-29 10:04:01
736
原创 基于电液控制的阀控马达动态响应稳定性【附代码】
而在重载或高惯量负载下，响应速度显著下降，但稳定性增强。初始仿真表明，未加校正的系统相位裕度通常低于30度，尤其在中高频段存在明显的相位滞后，这是由液压马达的容腔效应和比例阀的机械惯性共同导致的。为验证仿真模型与控制策略的有效性，本文搭建了一套电液比例阀控马达实验台，其硬件包括比例放大器（如VT-VSPA1-1）、先导式电液比例方向阀（额定流量60 L/min）、定量液压马达（排量50 mL/r）、可调惯量负载盘、高精度编码器（分辨率1000 PPR）以及数据采集卡（NI USB-6211）。
2025-09-29 10:03:24
662
原创 基于FPGA实现的Multi-h CPM低复杂度解调高码率同步算法【附代码】
LPA同步算法的核心思想在于，它不再依赖于对信号波形的直接采样比较，而是从信号的相位演化规律出发，利用CPM信号相位在符号周期内近似线性变化的特性（尤其在采用矩形或升余弦频率脉冲时），将定时误差的检测转化为对相位变化率的估计。实验结果表明，相较于传统的EL算法，LPA同步算法在实现相同同步精度的前提下，所需的匹配滤波器数量仅为前者的三分之一，显著降低了系统的硬件开销和功耗。维特比算法作为MLSD的经典实现，通过在简化后的状态网格上进行前向递推与回溯，能够有效对抗信道噪声和码间干扰，逼近理论最优的误码性能。
2025-09-29 10:02:51
460
原创 基于物联网RFID防碰撞识别的应急救援装备管理系统【附代码】
Matlab仿真显示，在300标签、4 m/s通过速度下，旧算法需要18.7个帧周期才能读完，新算法11.2帧结束，识别效率提升40 %，读写器平均电流从620 mA降到370 mA，相当于把原来必须带的两块20 Ah锂电池砍成一块，整车减重1.2 kg，对空中索道投送特友好。为了应对“公网瘫痪”极端场景，我们在本地机房搭了开源EMQX集群，与阿里云端通过桥接模式互为冷备，断网时终端自动切换CoAP接入内网，恢复后再批量同步影子数据，保证救援队员在“断路、断电、断网”三无条件下仍能离线盘点。
2025-09-29 10:02:09
759
原创 基于激光SLAM的推料机器人路径规划导航系统设计【附代码】
同时，针对推料机器人的运动特性，对DWA算法的速度采样空间进行了约束优化，确保生成的局部路径既安全又符合机器人的动力学限制。经过优化处理后的路径，节点数量平均减少约60%，路径长度缩短约8%，并且大幅度减少了机器人在行驶过程中需要执行的转向动作，这不仅提高了运行效率，也降低了能量消耗，对于需要长时间作业的推料机器人具有重要意义。这种自适应调节机制显著减少了需要搜索的栅格数量，在相同环境下的测试表明，改进后的算法搜索节点数平均减少约35%，计算时间缩短约25%，同时仍然保持了路径的最优特性。
2025-09-29 10:01:35
630
原创 基于A*-DWA算法融合的移动机器人路径规划【附代码】
改进算法设计了基于路径曲率的姿态调整函数，根据全局路径的曲率变化趋势，动态调整局部路径的方位角偏差允许范围 —— 在全局路径直线段，严格限制方位角偏差，确保机器人沿直线行驶；在算法运行过程中，通过实时监测这些指标，动态调整全局与局部规划的融合参数 —— 当环境中动态障碍物较少时，增加全局路径的权重，优先保证路径的最优性；为避免机器人在复杂动态环境中因局部避障而偏离全局路径，改进算法在局部路径评价函数中加入全局路径偏离惩罚项，通过计算局部路径终点与全局路径的距离，对偏离过远的局部路径进行惩罚。
2025-09-29 10:00:59
674
原创 基于参数辨识的锂电池SOC-SOH均衡控制系统【附代码】
通过MATLAB/Simulink平台进行仿真实验，对比分析EKF、UKF和AEKF在不同工况下的估算结果，波形对比显示AEKF在噪声非高斯分布的情况下，仍能保持较高的估算精度和稳定性，特别是在电池工作状态突变的情况下，AEKF的收敛速度和精度明显优于传统方法。通过实验平台的实际应用，验证了所提状态估算算法和主动均衡算法的有效性。DAEKF算法的成功应用，为储能电站的安全监控提供了可靠的技术手段，能够实时准确地掌握电池的运行状态，为电池管理系统提供决策依据，从而提高储能电站的安全性和经济性。
2025-09-29 09:53:07
824
原创 基于多边形相场损伤模型的弹塑性相场损伤交错迭代算法【附代码】
Wu在2017年提出的统一相场损伤模型为脆性材料和准脆性材料的裂缝模拟提供了统一的框架，该模型基于变分原理，将裂缝的萌生和扩展过程表述为一个能量最小化问题，其中系统的总能量包括弹性应变能和裂缝表面能。数值算例表明，扩展后的弹塑性相场损伤模型能够准确预测结构在单调加载或循环荷载下的裂缝扩展模式，并揭示塑性区的发展与损伤演化之间的耦合效应，为评估结构的耐久性和安全性提供了重要依据。动力分析则模拟地震荷载下的响应，通过输入实际地震波，模型成功再现了裂缝的瞬时萌生和扩展过程，以及损伤与结构动力特性的相互作用。
2025-09-29 09:49:55
487
原创 基于拓扑分簇的卫星网络移动性管理卫星切换策略【附代码】
具体而言，系统首先根据当前时刻的星历信息预测未来一段时间（如10–30分钟）内所有可见卫星的轨迹及其覆盖区域，构建一个时空有向图：图中每个节点代表“卫星-时间”二元组（即某颗卫星在某个时间窗口内的服务状态），有向边表示从一颗卫星切换至另一颗卫星的可行性及代价。同时，为应对簇结构动态变化（如快照切换导致簇重组），系统引入位置信息缓存与迁移机制：在簇重组前，旧簇首将注册表中活跃用户信息加密打包，通过预建立的簇间链路传输至新归属簇的簇首，实现位置信息的平滑迁移，避免用户因簇变更而短暂“失联”。
2025-09-29 09:49:19
711
原创 基于Revit二次开发和灰狼算法的BIM参数化设计下料优化【附代码】
灰狼算法是一种基于群体智能的元启发式算法，模拟自然界中灰狼群体的社会等级制度与狩猎行为，通过α、β、δ、ω四个层级的个体协同搜索最优解，具有结构简单、参数少、收敛速度快、全局搜索能力强等优点，特别适用于解决高维、非线性、离散型优化问题。更为重要的是，该插件实现了模型与数据的双向联动，所有生成的钢筋对象均携带完整的属性信息，包括钢筋型号、直径、长度、重量、所属构件、层高位置等，为后续的信息提取与工程量统计奠定了坚实基础。，毕业论文、期刊论文经验交流。
2025-09-29 09:48:48
670
原创 基于模糊PID控制的光纤预制棒供料系统设计【附代码】
为了把“专家口语”转成可运算的数值，我们不用传统梯度法，而用“竞争型”在线自学习：每一秒把最新 20 组数据扔进滑动窗，计算当前模态与 49 条规则的激活度，如果最大激活度低于 0.65，就触发“规则分裂”——在激活度次高的两条规则中间插值生成一条新规则，并把旧规则权重按 0.95 指数遗忘，这样规则库可以像“变形虫”一样跟着工况长胖或瘦身，半年运行下来库规模从 49 条慢慢膨胀到 67 条，却无一冗余，因为“遗忘门”同时剪掉了 15 条沉睡规则。操作工往往误判为“堵塞”，越调越乱。
2025-09-29 09:47:45
734
原创 基于损耗最小的内置式永磁同步电机纯电动汽车加速控制策略【附代码】
在Matlab/Simulink环境中，搭建了基于该模型的矢量控制系统仿真平台，包括坐标变换模块、电流调节模块和空间矢量脉宽调制模块，通过对比传统模型与改进模型的仿真结果，验证了考虑铁损的模型在预测电机损耗和效率方面的准确性，尤其是在高转速区域，铁损导致的效率下降更为明显，这为后续损耗最小控制策略的设计提供了数据依据。与传统控制策略对比，本文提出的方法在IPMSM损耗和整车能耗方面均有显著改善，例如在综合测试中，电机总损耗减少百分之十以上，单位里程电能耗降低百分之十二，有效缓解了里程焦虑问题。
2025-09-29 09:47:05
795
原创 基于LQR和滑模控制的路径跟踪转矩分配控制策略【附代码】
然后通过 SQP 算法对该模型进行求解，得到每个驱动轮的最优驱动力矩分配结果，实现附加横摆力矩的精准施加 —— 例如，当需要施加顺时针方向的附加横摆力矩时，SQP 算法会通过增加左侧驱动轮的转矩、减少右侧驱动轮的转矩（或反之），利用左右驱动轮的转矩差产生所需的横摆力矩，同时保证各轮转矩不超出约束范围。第三，轮胎力极限值约束，考虑轮胎的非线性特性，当轮胎受力超过一定极限时，轮胎的侧偏刚度会显著下降，因此需要限制每个轮胎的纵向力和横向力的合力不超过轮胎力极限，确保轮胎始终处于正常工作状态；
2025-09-29 09:46:27
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