第64章：PCL ShapeDNA 形状特征

一、ShapeDNA 概述

ShapeDNA 是一种基于 谱方法 的三维形状特征描述子，它通过分析三维物体的 拉普拉斯算子 的特征值（即谱特征）来描述形状。ShapeDNA 能够捕捉到形状的全局几何信息，并且具有很强的 旋转不变性 和 尺度不变性，因此在形状匹配、分类和识别中得到了广泛应用。

ShapeDNA 的核心思想是将三维形状表示为一个由拉普拉斯算子定义的谱空间中的点云，通过该谱空间的特征值来提取形状特征。与 HKS 类似，ShapeDNA 通过拉普拉斯算子来定义一个“形状的谱”，但它采用了不同的数学方法来提取和表征这些谱特征。

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二、ShapeDNA 描述子的计算过程

ShapeDNA 描述子的计算过程主要包括以下几个步骤：

1. 构建形状的图形表示：

   • 将三维物体的点云或网格转化为一个图形表示。这通常涉及到三角网格的生成，其中每个顶点表示物体上的一个点，边表示相邻点之间的连接。

2. 计算拉普拉斯算子：

   • 拉普拉斯算子（或离散拉普拉斯算子）用于描述三维形状的局部几何特性。在计算时