STM32F1----SysTick

1.SysTick定时器初始化流程
<1>调用SysTick_Config()函数完成SysTick定时器初始化。
<2>完成中断服务函数，在中断服务函数中递减定时变量，当定时变量递减到0时即到达定时时间。
<3>封装延时函数以供调用。

2.SysTick定时器中断延时例程

#include "systick.h"
#include "misc.h"
#include "core_cm3.h"

static __IO uint32_t  delay_ticks;  //__IO == volatile 

/*freqency为systick计数周期的分频系数*/
/*freqency一般取值100000，10us中断一次*/
void SysTick_Init(freqency)
{
	/* SystemFrequency / 1000    1ms中断一次
	 * SystemFrequency / 100000	 10us中断一次
	 * SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
	 */
    
    //初始化并启动SysTick计数器及其中断。
    //1 = failed, 0 = successful
	if (SysTick_Config(SystemCoreClock / freqency))
	{ 
		/* 捕获到错误,SysTick启动失败 */ 
		while (1);
	}
}

/*该函数延时times个1us*/
void delay_us(uint32_t times)
{
	delay_ticks = times;
    SysTick_Init(1000000);
    while(delay_ticks != 0);
    
	SysTick->CTRL = 0x00;   //失能SysTick
	SysTick->VAL = 0x00;    //当前值清零 
}


/*该函数延时times个1ms*/
void delay_ms(uint32_t times)
{
	delay_ticks = times;
    SysTick_Init(1000);
    while(delay_ticks != 0);
    
	SysTick->CTRL = 0x00;   //失能SysTick
	SysTick->VAL = 0x00;    //当前值清零 
}

/*在中断函数中判断是否到达定时时间*/
void SysTick_Handler(void)
{
    if(0 != delay_ticks)
        delay_ticks--;
}

  这种延时函数只有在调用延时函数后SysTick才会开始计数，相较于野火那种一开始就完成SysTick初始化，然后一直SysTick一直计数，永不停歇，调用延时函数才阻塞的方式我觉得有以下几个方面的优势。

• 1：降低MCU功耗，定时器工作毕竟是耗电的。只有在调用中断延时程序时才打开SysTick定时器，函数调用完成后就关闭SysTick定时器
• 2：提高程序稳定性，野火的方式下SysTick定时器中断一直在发生，只不过没有调用延时函数时，中断里什么也不做。在多任务多中断程序中，这样的延时方式可能会有潜在的风险。
• 3：降低MCU负担，如果在野火的方式SysTick初始化为1us的中断，那么，每1usMCU就要响应一次SysTick无意义的中断，浪费了大量系统资源。并且频繁的进出中断会让主程序无法进行。

注意：使用这种延时方式在普通情况下是可以的，但是一旦在其他中断中调用此延时函数，便会使程序卡死，比如在按键外部中断中进行按键消抖延时。

void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	delay_ms(10);/*此时采用SysTick定时器中断延时就不妙*/
	if(key == 0)
	{
		LED = ~LED;
	}
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}

原因 ：触发中断进入延时函数后会死在 while(delay_ticks != 0)这个循环中; 这是因为SysTick_Handler(void) 函数是内核中断，内核将其中断优先级设置为最低，导致在外部中断函数里无法抢占执行，此时延时参数delay_ticks也就无法减小，程序在此处卡死。

解决：此内核中断优先级的设置在core_cm3.h中 ，比如将优先级设置为0后可以抢占使用，但是需注意调用延时函数的中断的优先级要小于systick所改的优先级，经实验是可行的。

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);            /* Reload value impossible */
                                                               
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;      /* set reload register */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);  /*中断优先级设置为-1，这也是系统默认的设置 */ 
  //NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);    //将中断优先级改为0
  SysTick->VAL   = 0;                                          /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;                    /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* Function successful */
}

3.SysTick定时器查询延时例程
  这种方式利用设置Systick时钟的重装载值，然后重装载值倒数完毕后会将SysTick->CTRL的位15置1，对该位进行判断便可知道延时完毕否。这种延时方式无需进入 void SysTick_Handler(void) 中断，在中断中使用也不怕优先级问题了，就不需要改内核文件了。这种方式虽然看起来有点繁琐，但是也不难理解。

#include "delay.h"
 
static uint8_t  fac_us=0;					//us延时倍乘数			   
static uint16_t fac_ms=0;					//ms延时倍乘数
 
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟频率
void SysTick_Init(u8 SYSCLK)
{
	/*此函数来源于misc.c*/
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); 
	fac_us=SYSCLK/8;					
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;				   
}								    
 
 
/*延时nus*/		    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空计数器	 
}
 
/*延时nms*/
/*注意nms的范围
SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延为:nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms,在72M条件下,nms<=1864 */
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器	  	    
} 

4.SysTick相关函数

 /*Systick时钟源选择  misc.c文件中*/
 @arg ticks
/*也就是两次中断间的计数次数，即两次中断之间有多少个sysTick时钟周期，归根结底也就是规定两次中断的时间间隔。*/
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)  

/*初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断*/
@arg SysTick_CLKSource_HCLK
@arg SysTick_CLKSource_HCLK_Div8
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource) //core_cm3.h/core_cm4.h文件中

举个例子：假设SysTick定时器的时钟为HCLK即72M，tick为1000，即两次中断之间时间间隔为1ms（此处并非外设定时器的计1000个数，而是定1ms时）。

5.SysTick相关补充

• 1.Systick 是一个24位数据宽度的倒计数定时器，其计数范围只能到 1677215（2^24），当计数到0时会从RELOAD寄存器 中自动重装定时初值。只要不把SysTick的控制及状态寄存器中的使能位清除，计数器就不会停止。
• 2.SysTick 可以产生中断、设置中断优先级，有专门的中断处理函数SysTick_Handler()。SysTick定时器被捆绑在NVIC中（这也就是为什么SysTick的设置在misc.c文件中），用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。即它从计数初值记到0时可以产生中断。Systick中断的优先级也可以设置。
• 3.Systick相关的寄存器有4个。

• 1.CTRL SysTick 控制和状态寄存器
• 2.LOAD 自动重装载初值寄存器
• 3.VAL 当前值寄存器
• 4.CALIB 标准值寄存器（用于校准，不常用）