1.整个代码的控制流程图如下:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/c8fe11d2890641fc84b919df4112c8a8.png)
2.正逆运动学计算
略
3.动力学模型
采用拉格朗日法计算机械臂的动力学模型,其输入的是机械臂的关节角度、角速度和角加速度;其中M、C、G本别是计算的惯性力、科式力和重力项,相关部分如下:![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/0f6404d0401740a48b92e38998349db0.png)
4.RBF神经网络自适应参数调节
采用RBF自适应调节阻抗控制器参数,末端每个方向单独进行参数的调整,其中rbf的输入的是力和位置,输出的是阻抗控制器的参数,rbf原理如下:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/3fdd9e70fabd466dba4e2817974a8120.png)
RBF的具体实现如下:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/d70902156bc648a4b2310226df9cbeef.png)
5.阻抗控制器的实现
主要是雅可比还有动力学模型的计算,以及干扰力矩的估计,具体的控制模型如下:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/ee073aab14754ba9b56999c2a3b493e8.png)
其中干扰力的估计如下:
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6.运行结果
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