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RSS订阅原创 PCL小功能模块--移动立方体算法
该算法的主要思想是在三维离散数据场中，通过线性差值来逼近等值面。移动立方体算法（Marching Cubes）是一种面绘制算法，它于1987年由W.E. Lorensen等人提出，主要用于3D医学图像的面绘制。使用每个边缘顶点的灰度值，通过线性插值计算得到三角面片顶点的确切位置。该算法具有较高的精度和效率，被广泛应用于3D重建、可视化等领域。通过将体元的8个顶点值与所取得等值面值相比较，计算立方体的索引。计算每个体元顶点的单位法线，并将法线插值到三角形面片的每个顶点。将图像的4个切片读取到内存中。
2023-09-10 22:19:23
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原创 PCL小功能模块5--KMeans++
K-means++ 算法的优缺点如下：优点：该算法的时间复杂度为 O(tkmn)，其中 t 为迭代次数，k 为簇的数目，m 为记录数，n 为维数。因此，对于处理大数据集合，该算法非常高效，且伸缩性较好。算法原理简单，实现容易。缺点：聚类中心的个数 K 需要事先给定，但在实际中这个 K 值的选定是非常难以估计的，很多时候，事先并不知道给定的数据集应该分成多少个类别才最合适。K-means 算法需要人为地确定初始聚类中心，不同的初始聚类中心可能导致完全不同的聚类结果。
2023-09-02 11:41:47
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原创 3D基于表面的匹配
3D基于表面特征的匹配find_surface_model(SurfaceModelID, ObjectModel3D, RelSamplingDistance, KeyPointFraction, MinScore, ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue : Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)在3D场景找到曲面模型的最佳匹配。要求曲面模型SurfaceModelID必须由create_surface_mo
2021-12-20 21:07:56
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原创 ROS框架设计
文章目录ROS的架构是什么？ROS的架构是什么？ ROS是专门用来服务于机器人开发的一种分布式框架。它并不是一款独立的操作系统，也就是不能直接在硬件上运行的操作系统，它的正常工作必须依附于Linux操作系统。 ROS的分布式框架表明它是由众多独立的模块组合而成的，这些模块都是一个个独立的进程。由于进程之间数据独立，即不共享地址空间和数据空间，因此，他们之间的通讯需要通过一个公共的区域来实现，这个公共区域就是操作系统。 为了实现模块之间的通讯，ROS在TCP和UDP网络协议的基础上，
2021-12-02 21:31:56
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原创 3D基于形状的匹配
文章目录3D基于形状匹配1.在一张图像中，找到一个3D图形的最佳匹配2.将一个3D图形的边缘投影到图像坐标系3.3D图形坐标转换4.获取在制定视角下3D模型的轮廓表示5.通过相机中心和视线方向创建3D相机的位姿3D基于形状匹配1.在一张图像中，找到一个3D图形的最佳匹配find_shape_model_3d(Image : : ShapeModel3DID, MinScore, Greediness, NumLevels, GenParamNames, GenParamValues : Pose, C
2021-11-23 20:29:53
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原创 3D变形几何体匹配
Halcon 3D匹配之变形几何体匹配 算子说明1.变形几何体匹配过程中，需要指定参考点，作为变形体匹配参考。add_deformable_surface_model_reference_point(DeformableSurfaceModel, ReferencePointX, ReferencePointY, ReferencePointZ : ReferencePointIndex)DeformableSurfaceModel: 变形体几何体的句柄ReferencePointX： 参考点的X坐
2021-11-20 15:04:45
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原创 PCL小功能模块4--超体素分割
文章目录1.VS代码实现2.点云数据3.结果1.VS代码实现声明：代可以在vs2019+pcl1.11.1上直接运行；由于没有RGBA数据，在demo点云文件上增加了RGBA信息，验证了代码的可行性。#include <pcl/console/parse.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <
2021-05-06 19:33:28
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原创 3D点云去除异常点
文章目录3D点云去噪（HALCON）深度图分出高度数据滤波去除异常点根据区域内的点数选择区域将点云转化为模型将模型打散，根据连通域内点数去除离群噪点显示去噪后点云及法向量3D点云去噪（HALCON）深度图分出高度数据ImagePath := 'time_of_flight/'read_image (Image, ImagePath + 'engine_cover_noisy_xyz_01')decompose3(Image, Xm, Ym, Zm)滤波去除异常点get_image_size(
2021-04-30 20:28:04
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原创 点云库PCL从入门到精通随书源代码
#点云库PCL从入门到精通随书源代码点云库PCL从入门到精通随书源代码放置在GitHub上，需要者可自行下载，链接如下：https://github.com/LiveStockShapeAnalysis/Point-Cloud-Processing-example
2021-04-30 19:42:00
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原创 PCL小功能模块3--最小二乘法拟合平面
双击运行下面文件即可解决，亲试可用最小二乘法拟合平面原理MATLAB&C++实现最小二乘法拟合平面原理 最小二乘法是我们平时用的比较的多一种拟合算法，尤其是在直线拟合，平面拟合中，大量的工程实践验证了其具有简便好用的特点。但是，其抗噪声性差，对测量数据有较高的要求。下面我们探讨一下其基本原理和实现过程。 首先，我们会用各种仪器测量得到多组数据。当然，至少要有不同的三组数据，且不能在同一条直线上取这些数据，这是确定一个平面的基本要求。 
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