PCL小功能模块3--最小二乘法拟合平面

1.最小二乘法拟合平面原理

	最小二乘法是我们平时用的比较的多一种拟合算法，尤其是在直线拟合，平面拟合中，大量的工程实践验证了其具有简便好用的特点。但是，其抗噪声性差，对测量数据有较高的要求。下面我们探讨一下其基本原理和实现过程。
	首先，我们会用各种仪器测量得到多组数据。当然，至少要有不同的三组数据，且不能在同一条直线上取这些数据，这是确定一个平面的基本要求。

	我们选择平面方程为：
	ax + by + cz + d = 0
	为了方便构建误差函数，我们转换形式，我们可以用下面方程表示：
	z = ax + by + c
	我们构建最小二乘误差函数：

当误差函数取得最小值时，我们就得到了最佳拟合的平面。
视a,b,c为自变量，我们对其求导，得到如下方程组：

移项，整理可得：