Ubuntu20.04.6LTS下跑Co-LRIO开源代码

由于科研需求，要在Ubuntu20.04.6LST下运行Co-LRIO开源代码，下面是具体步骤。

关于Ubuntu20.04.6LTS的安装，参考之前的文章。

一、Co-LRIO简介

一个结合了激光雷达、惯性导航、UWB测距的机器人群位姿估计框架。

运行该开源代码的前期准备：

• Ubuntu ROS2 Foxy（对应Ubuntu20.04版本）
• Cmake
• GTSAM（4.2a8）
• PCL
• Eigen

经过实测，只需要安装ROS2（Foxy）、Cmake以及GTSAM（4.2a8）即可。

PCL、Eigen库使用ROS2或者GTSAM自带的即可，若自己安装编译Eigen库，反而可能出现GTSAM编译时Eigen版本冲突的问题。

二、安装ROS2（Foxy）

在终端输入以下命令，使用鱼香ROS一键安装的方式。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照提示安装即可（注意要安装ROS2 Foxy版本）。

三、Cmake安装

在终端输入以下命令：

sudo apt-get install cmake

四、GTSAM4.2a8安装编译

在github上找到gtsam，选择tag，选择4.2a8版本。

GitHub - borglab/gtsam at 4.2a8

编译过程如下（gtsam文件夹中打开终端输入）：

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

五、编译运行Co-LRIO

mkdir -p ~/cslam_ws/src
cd ~/cslam_ws/src
git clone https://github.com/PengYu-Team/Co-LRIO.git
cd ../
colcon build --symlink-install

编译结束后，有一个stderr，忽视。

然后安装xacro

sudo apt-get install ros-foxy-xacro

最后启动节点：

ros2 launch co_lrio run.launch.py

此时运行报错: cannot open shared object file: No such file or directory。解决方法参考如下链接：

运行报错: cannot open shared object file: No such file or directory_libmetis-gtsam.so: cannot open shared object file:-CSDN博客

gedit ~/.bashrc
# 在最后一行添加下面这句指令 
# (由于我这里是源码编译然后安装，因此我这里把 gtsam库的路径写成 /usr/local/lib)：
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH 

最后运行成功！

跑数据集之后再研究。