CAN通讯实验

最新推荐文章于 2024-09-09 22:32:11 发布
yx3146006361
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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件
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//can.c
#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

//初始化
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
  CAN_InitTypeDef  CAN_InitStructure;
  CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_RX0_INT_ENABLE 
   	NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
#endif
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_CAN1,ENABLE);
  
  //CAN_Tx
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
 
  //CAN_Rx
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

  //CAN单元设置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;						 //非时间触发通信模式  //
 	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;						 //软件自动离线管理	 //
  	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;	    //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
  	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;						 	//禁止报文自动传送 //
  	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;						 //报文不锁定,新的覆盖旧的 // 
  	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;						 //优先级由报文标识符决定 //
  	CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;	    //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
  
  //设置波特率
  	CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;	//重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq	 
                                     //CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
  	CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;    //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
  	CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;     //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~	CAN_BS2_8tq
  	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1	//
  	CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1 
 
    	  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	  //过滤器0
   	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位 
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
  	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
 	  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

  	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
	
	  CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.		    
  
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
	return 0;

}

#if CAN_RX0_INT_ENABLE	//使能RX0中断
//中断服务函数			    
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  	CanRxMsg RxMessage;
	int i=0;
    CAN_Receive(CAN1, 0, &RxMessage);
	for(i=0;i<8;i++)
	printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
}
#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)	
//len:数据长度(最大为8)				     
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//		 其他,失败;

u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
  u8 mbox;
  u16 i=0;
  CanTxMsg TxMessage;
  TxMessage.StdId=0x12;   //标准标识符
  TxMessage.ExtId=0x12;   //设置扩展标识符
  TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard;  //标准帧
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;   //数据帧
  TxMessage.DLC=len;   //要发送的数据长度

  for(i=0;i<len;i++)
     TxMessage.Data[i]=msg[i];			          
     mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);   
       i=0;
     while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
     if(i>=0XFFF)return 1;
       return 0;
}

//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;	 
//返回值:0,无数据被收到;
//其他,接收的数据长度;
u8 Can_Receive_Msg(u8* buf)
{
    u32 i;
	CanRxMsg RxMessage;
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;		//没有接收到数据,直接退出 
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据	
    for(i=0;i<8;i++)
    buf[i]=RxMessage.Data[i];  
	return RxMessage.DLC;	

}

//can.h
#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H	 
#include "sys.h"	    

//CAN接收RX0中断使能
#define CAN_RX0_INT_ENABLE	0		//0,不使能;1,使能.								    
										 							 				    
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化
 
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len);						//发送数据

u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf);							//接收数据
#endif


//main.c

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"	 
#include "can.h" 
 
 
/************************************************
 ALIENTEK精英STM32开发板实验25
 CAN 实验   
 技术支持：www.openedv.com
 淘宝店铺：http://eboard.taobao.com 
 关注微信公众平台微信号："正点原子"，免费获取STM32资料。
 广州市星翼电子科技有限公司  
 作者：正点原子 @ALIENTEK
************************************************/

 int main(void)
 {	 
	u8 key;
	u8 i=0,t=0;
	u8 cnt=0;
	u8 canbuf[8];
	u8 res;
	u8 mode=CAN_Mode_LoopBack;//CAN工作模式;CAN_Mode_Normal(0)：普通模式，CAN_Mode_LoopBack(1)：环回模式

	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
	uart_init(115200);	 	//串口初始化为115200
	LED_Init();		  		//初始化与LED连接的硬件接口
	LCD_Init();			   	//初始化LCD	
	KEY_Init();				//按键初始化		 	
   
	CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);//CAN初始化环回模式,波特率500Kbps    

 	POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 
	LCD_ShowString(60,50,200,16,16,"WarShip STM32");	
	LCD_ShowString(60,70,200,16,16,"CAN TEST");	
	LCD_ShowString(60,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
	LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"2015/1/11");
	LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"LoopBack Mode");	 
	LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"KEY0:Send WK_UP:Mode");//显示提示信息		
  POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色	  
	LCD_ShowString(60,170,200,16,16,"Count:");			//显示当前计数值	
	LCD_ShowString(60,190,200,16,16,"Send Data:");		//提示发送的数据	
	LCD_ShowString(60,250,200,16,16,"Receive Data:");	//提示接收到的数据		
 	while(1)
	{
		key=KEY_Scan(0);
		if(key==KEY0_PRES)//KEY0按下,发送一次数据
		{
			for(i=0;i<8;i++)
			{
				canbuf[i]=cnt+i;//填充发送缓冲区
				if(i<4)LCD_ShowxNum(60+i*32,210,canbuf[i],3,16,0X80);	//显示数据
				else LCD_ShowxNum(60+(i-4)*32,230,canbuf[i],3,16,0X80);	//显示数据
 			}
			res=Can_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节 
			if(res)LCD_ShowString(60+80,190,200,16,16,"Failed");		//提示发送失败
			else LCD_ShowString(60+80,190,200,16,16,"OK    ");	 		//提示发送成功								   
		}else if(key==WKUP_PRES)//WK_UP按下，改变CAN的工作模式
		{	   
			mode=!mode;
  			CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,mode);//CAN普通模式初始化, 波特率500Kbps 
			POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色 
			if(mode==0)//普通模式，需要2个开发板
			{
				LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"Nnormal Mode ");	    
			}else //回环模式,一个开发板就可以测试了.
			{
 				LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"LoopBack Mode");
			}
 			POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色 
		}		 
		key=Can_Receive_Msg(canbuf);
		if(key)//接收到有数据
		{			
			LCD_Fill(60,270,130,310,WHITE);//清除之前的显示
 			for(i=0;i<key;i++)
			{									    
				if(i<4)LCD_ShowxNum(60+i*32,270,canbuf[i],3,16,0X80);	//显示数据
				else LCD_ShowxNum(60+(i-4)*32,290,canbuf[i],3,16,0X80);	//显示数据
 			}
		}
		t++; 
		delay_ms(10);
		if(t==20)
		{
			LED0=!LED0;//提示系统正在运行	
			t=0;
			cnt++;
			LCD_ShowxNum(60+48,170,cnt,3,16,0X80);	//显示数据
		}		   
	}
}