一. OC（Output Compare）输出比较
- 了解：IC（Input Capture）输入捕获、CC（Capture/Compare）输入捕获和输出比较单元
- OC功能：用来输出PWM波形，PWM波形又是用来驱动电机的必要条件，用来做智能车、机器人等
- 输出比较可以通过比较CNT计数器与CCR捕获/比较寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。
- 当CNT>CCR、<CCR或者=CCR时，OC1就会对应的置1、置0。这样就可以输出PWM波了。
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道。
- 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
二. PWM波形（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
- 是数字输出信号，由高低电平组成
- 在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域。
- 产生
例如：数字输出端口控制LED，按理说 LED 只能有完全亮和完全灭两种状态，怎么能实现控制亮度大小呢？那通过这个 PWM 波形就可以实现，我们让 LED 不断点亮熄灭，当这个点亮熄灭的频率足够大时， LED 就不会闪烁了，而是呈现出一个中等亮度。当我们调控这个点亮和熄灭的时间比例时，就能让 LED 呈现出不同的亮度级别。
例如：对于电机调速，我们以一个很快的频率给电机通电、断电，那么电机的速度就能维持在一个中等速度，这就是 PWM 的基本思想。
PWM 的秘诀就是天下武功唯快不破。要我闪的足够快，你就发现不了我到底是闪着亮的，还是一个正常的平稳的亮度。当然，PWM的应用场景必须要是一个惯性系统。就是说 LED 在熄灭的时候，由于余晖和人眼视觉暂留现象， LED 不会立马熄灭，而是有一定的惯性，过一小段时间才会熄灭。电机也是当电机断电时，电机的转动不会立马停止，而是有一定的惯性，过一会才停，这样具有惯性的系统才能使用PWM。
上图这种高低跳变的数字信号，可以等效为中间紫色虚线所表示的模拟量。
三. PWM参数
- 频率=1/Ts
- 占空比=Ton/Ts 。占空比：占空比越大，则模拟电压越趋近于高电平，反之则趋近于低电平
- 分辨率=占空比变化步距
假设高电平5V，低电平0V，占空比为50%，则模拟电压为2.5V，若占空比为25%，则模拟电压为1.25V。
分辨率
- 占空比是1%，2%，3%等等这样就是以1%的步距跳变
- 占空比是1.1%，1.2%，1.3%这样是以0.1%的步距跳变
- 分辨率就是占空比变化的细腻程度。
四. 通用定时器的输出比较通道框图
- 左边就是 CNT 计数器和 CCR1 第一路的捕获/比较寄存器，它俩进行比较。
- 当 CNT 大于 CCR1 或者 CNT 等于 CCR1 时，就会给这个输出模式控制器传一个信号，然后输出模式控制器就会改变它输出 OC1 ref 的高低电瓶。ref 信号实际上就是指这里信号的高低电平，这个 ref 是 reference 的缩写，意思是参考信号。
- ETRF 输入，这是定时器的一个小功能，一般不用，不需要了解。
- 输出模式控制器工作原理
- 什么时候给 ref 高电瓶，什么时候给 ref 低电瓶？我们看一下下面的这个表，这就是输出比较的 8 种模式，也就是这个输出模式控制器里面的执行逻辑，这个模式控制器的输入是 CNT 和 CCR 的大小关系。输出是REF的高低电平，里面可以选择多种模式来更加灵活的控制 ref 输出，模式可以通过寄存器（TIMx_CCMR1）来进行配置，你需要哪个模式就可以选那个模式。那具体都是怎么操作的呢？我们来看一下这个表。
冻结，描述是 CNT 等于 CCR 时， REF保持为原状态，CNT等于 CCR 时维持原状态。那其实这个 CNT 和 CCR 就根本没有用，是吧？所以你也可以把它理解成 CNT 和 CCR 无效 REF 保持为原状态，这都是一样的效果。那这个模式也比较简单，它根本就不管 CNT 谁大谁小，直接 REF 保持不变，维持上一个状态就行了。这有什么用呢？比如你正在输出 PWM 波，突然想暂停一会输出，就可以设置成这个模式，一旦切换为冻结模式后，输出就暂停了，并且高低电平也维持为暂停时刻的状态保持不变，这就是冻结模式的作用。 -
匹配时置有效电平，匹配时置无效电平和匹配时电平翻转，这个有效电平和无效电平一般是高级定时器里面的一个说法，是和关断、刹车这些功能配合表述的。他说的比较严谨，所以叫有效电平和无效电平。在这里为了理解方面，你可以直接认为置有效电平就是置高电平，置无效电平就是置低电平。那这三个模式都是当 CNT 与 CCR 值相等时执行操作：
- 第一个是 CNT 等于 CCR 时 REF 置有效电平，也就是高电平。
- 第二个是相等时置无效电平，也就是低电平。
- 第三个是相等时电平翻转。
-
这些模式就可以用作波形输出了，比如相等时电瓶翻转这个模式，这个可以方便的输出一个频率可调占空比始终为 50% 的 PWM 波形。比如你设置CCR为0，那 CNT 每次更新清零时，就会产生一次 CNT = CCR 的事件，这就会导致输出电平翻转一次，每更新两次，输出为一个周期，并且高电平和低电平的时间是始终相等的，也就是占空比始终为50%。当你改变定时器更新频率时，输出波形的频率也会随之改变，它俩的关系是，输出波形的频率=更新频率/2，因为更新两次输出才为一个周期，这就是这个匹配时电平翻转模式的用途。
上面这两个相等时置高电瓶和低电瓶感觉用途并不是很大，因为他们都只是一次性的，置完高或低电平后就不管事了，所以这两模式不适合输出连续变化的波形，如果你想定时输出一个一次性的信号，那可以考虑一下这两个模式。
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强制为无效电平和强制为有效电平，这两个模式是 CNT 与CCR无效，REF强制为无效电平或者强制为有效电平。这里这两个模式和冻结模式也差不多，如果你想暂停波形输出，并且在暂停期间保持低电平或者高电平，那你就可以设置这两个强制输出模式。
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PWM 模式1和 PWM 模式2，非常重要，他们可以用于输出频率和占空比都可调的 PWM 波形，也是我们主要使用的模式。
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PWM 模式1，计数器为向上计数的情况下，它是 CNT 小于 CCR 时， REF 置有效点平， CNT 大于等于 CCR 时 REF 至无效点平。在向下技术的情况下，是 CNT大于 CCR时，REF置无效电瓶CNT小于等于 CCR 时， REF 制有效电平。这个情况比较多，一般我们都只使用向上计数，所以这里向下计数的描述我们就暂时不看了。他们之间也只有大小关系，极性这些东西不同，基本思想都是一样的，我们着重分析一个向上计数的就可以了，然后再对比看一下
PWM 模式2，在向上计数的情况下， CNT小于CCS， REF 置无效电瓶。CNT大于等于 CCS 时， REF 至有效电瓶。经过观察可以发现它的大小比较关系，和上面这是一样的，区别就是输出的高低电平反过来了，所以 PWM 模式 2 实际上就是 PWM 模式1输出的取反，改变PWM 模式1和 PWM 模式 2 就只是改变了 REF 电瓶的极性而已。
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- 什么时候给 ref 高电瓶，什么时候给 ref 低电瓶？我们看一下下面的这个表，这就是输出比较的 8 种模式，也就是这个输出模式控制器里面的执行逻辑，这个模式控制器的输入是 CNT 和 CCR 的大小关系。输出是REF的高低电平，里面可以选择多种模式来更加灵活的控制 ref 输出，模式可以通过寄存器（TIMx_CCMR1）来进行配置，你需要哪个模式就可以选那个模式。那具体都是怎么操作的呢？我们来看一下这个表。
- ref 信号可以前往主模式控制器。你可以把这个 ref 映射到主模式的 TRGO 输出上去，不过 ref 的主要去向还是下面这一路，
- 通过下面这一路到达一个极性选择，给这个寄存器写 0 信号就会往上走，就是信号电平不翻转，进来啥样出去还是啥样，写一的话信号就会往下走，就是信号通过一个非门取反，那输出的信号就是输入信号高低电平反转的信号，这就是极性选择，就是选择是不是要把高低电平反转一下。
- 接着就是输出使能电路了，选择要不要输出。
- 最后是 OC1 引脚，这个引脚就是 CH1 通道的引脚，在引脚定义表里就可以知道具体是哪个 GPIO 了。
五. PWM基本结构
- 蓝线：CNT
- 黄线：ARR
- 红线：CCR，CCR的值可以控制占空比
- 绿线：输出
REF是一个频率可调，占空比可调的PWM波形。
参数计算
CK_PSC：预分频器时钟，CK表示CLOCK时钟的意思
分辨率ARR越大越好，CCR越大越好
六. 高级定时器输出比较通道
需要结合外部电路来理解，在其外面通常接一个正极接着一个大功率开关管（一般是MOS管），再来一个MOS管，最后GND
- 上面一个MOS管左边是控制极，比如说给高电平，右边两根上下的线就导通，低电平就断开，下面的MOS管也是一样，这就是一个基本的推挽电路，中间向右的是输出。
- 如果上管导通、下管断开，那就是输出高电平，反之低电平；都导通就是电源短路，是不允许的，都断开就是高阻态。
- 如果又两个这样的推挽电路就形成了H桥电路，可以控制直流电机正反转。
- 如果有三个这样的推挽电路，就可以用于驱动三相无刷电机。
- 如果要用单片机来控制，那就需要用两个控制极（如上图推挽电路），并且这两个电极电平相反互补。
- OC1 和 OC1N 就是两个互补的输出端口，分别控制上下管的导通和关闭
- 为避免上管还没完全关闭，下管就打开的短暂同时导通现象，就有了死区生成电路。
死区生成电路
会在上管关闭的时候延迟一会再导通下管，会在下管关闭的时候延迟一会再导通上管，避免了同时导通的现象。
七，使PA0引脚输出一个PWM波，驱动LED灯呈现不同亮度 代码部分
根据PWM基本结构书写代码
- RCC开启时钟，打开要用的TIM外设和GPIO外设的时钟
- 配置时基单元，包括时钟源选择
- 配置输出比较单元，CCR的值，输出比较模式、极性选择、输出使能
- 配置GPIO，将PWM对应的GPIO口初始化为复用推挽输出的配置（参考引脚定义表）
- 运行控制，启动计数器从而输出PWM波
/*重要*/
//根据选择的GPIO，初始化相应的输出比较通道
//配置输出比较模块，参数1：选择定时器，参数二：结构体，输出比较的参数
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
//TIM_OCInitStruct结构体成员有
TIM_OCMode; //设置输出比较模式
TIM_OutputState; //设置输出使能
TIM_OutputNState;
TIM_Pulse; //设置CCR
TIM_OCPolarity; //设置输出比较的极性
TIM_OCNPolarity; //高级定时器
TIM_OCIdleState;
TIM_OCNIdleState; //高级定时器
//仅高级定时器使用，在使用高级定时器输出PWM时，需要调用这个函数，使能主输出，否则PWM将不能正常输出
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
//给输出比较结构体赋一个默认值的
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
//用来配置强制输出模式，如果在运行中想要暂停输出波形并且强制输出高电平或低电平
void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);
//用来配置CCR寄存器预装功能的，预装功能就是影子寄存器，就是写入的值不会立即生效，而是在更新事件才会生效
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
//用来配置快速使能，手册单脉冲一节有讲
void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
//外部事件时清除REF信号
void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
//用来单独设置输出比较的极性的，带N的就是高级定时器里互补通道的配置，OC4没有互补通道，所以没有OC4N函数
void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
//用来单独修改输出使能参数的
void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);
//选择输出比较模式
void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);
/*重要*/
//用来单独更改CCR寄存器值的函数，更改占空比
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);
GPIO口 和 输入比较通道的对应关系
根据要使用的GPIO口，初始化相应的输出比较通道。
可见引脚定义图。
TIM_OCInitTypeDef 结构体成员
- TIM_OCMode; //设置输出比较模式
- TIM_OCMode_Inactive //相等时置无效电平
- TIM_OCMode_Active //相等时置有效电平
- TIM_OCMode_Timing //冻结模式
- TIM_OCMode_Toggle //相等时电平反转
- TIM_OCMode_PWM1 //PWM模式1
- TIM_OCMode_PWM2 //PWM模式2
- TIM_OutputState; //设置输出使能
- TIM_OutputState_Disable //失能
- TIM_OutputState_Enable //使能
- TIM_Pulse; //设置CCR寄存器值
- TIM_OCPolarity; //设置输出比较的极性
- TIM_OCPolarity_High //高极性，极性不反转，ref波形直接输出，有效电平为高电平
- TIM_OCPolarity_Low //低极性，ref 电平取反，有效电平为低电平
由于有许多变量是高级定时器才用的，不赋值，成员变量值是不确定的，会导致一些问题
解决办法：
使用 TIM_OCStructInit 函数给所有结构体成员都赋初始值。
//给输出比较结构体赋一个默认值的
void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
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