GAMES104：16 游戏引擎的玩法系统：基础AI-学习笔记

AI分为16、17两节课讲，大纲如下：

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一，寻路/导航系统Navigation

• 基本思路：
  

1.1 Walkable Area

需要让ai知道哪些部分可以通过（包含走路、跳、翻越攀爬、载具可过等不同情况，还要考虑物理碰撞）。

其表达方式有Waypoint Network、Grid、Navigation Mesh、Sparse Voxel Octree（空间八叉树）等。每种方式都尤其优缺点，因此游戏经常使用多种方式结合。

1.1.1 Waypoint Network

早期游戏引擎用的多，通过设置道路关键点（如道路两边）并用算法插值关键点得到路网，寻路时先找到距离当前位置和目标位置最近的路网点，再通过路网连通（就像坐地铁一样），如下图：

优点是好实现、效率高，缺点是不方便动态更新、总走路中间

1.1.2 Grid

地图网格化，类似光栅化，如下图：

优点是便于动态更新，缺点是精确度取决于格子大小、存储空间浪费、难以表达层叠结构（比如桥）

1.1.3 Navigation Mesh

现代游戏引擎最普遍的方法，即把地图上所有可通行的区域连起来（用凸多边形），主要用物理碰撞与预测路线，既可以解决路线僵硬问题，又能应对层叠结构

优点是支持3d、精确、灵活、动态，缺点是生成Navigation Mesh的算法非常复杂，并且只能“寻路”，不能飞机3d空间导航

• 怎么生成Navigation Mesh呢？

现在基本都是自动生成，用一些开源库如recast，voxelization后去计算可通行区域；然后再通过计算离边缘最近的edge voxel，得到一个类似距离场的东西；再找到每个区域距离边缘最远的中心点，用洪水算法向外扩散，直到覆盖所有区域，在通过进一步处理（比如连通区域变为凸多边形之类，比较复杂），这就是我们的生成的Mesh了

• Polygon Flag

通过地形标签生成不同区域的mesh

• Tile
  那如果地图在动态变化怎么办，比如路障被用户打掉了。可以使用Tile把地图分块，部分地图更新后只需要重新计划该块tile即可

1.1.4 Sparse Voxel Octree