应用笔记AN1078一阶数字低通滤波器推导和相位延迟计算

Microchip 的应用笔记 AN1078 中用作反电动势滤波的一阶数字低通滤波器由原文中的公式 4 给出，如下：

$$y(n) = y(n-1) + T2πf_c (x(n) - y(n))$$
该滤波器又称作一阶 RC 数字低通滤波器，该公式可由下图所示的 RC 低通滤波电路中推导出来。

由电路学知识可得：
$$V_{in} = V_{out} + RC {{\rm d}V_{out} \over {\rm d}t}$$
其截止频率为：
$$\omega_c = 2πf_c = {1 \over RC}$$
于是有：
$$2πf_c (V_{in} - V_{out}) = {{\rm d}V_{out} \over {\rm d}t}$$
在数字域中，该方程式为：
$$2πf_c (x(n) - y(n)) = {y(n) - y(n-1) \over T}$$
整理后可得：
$$y(n) = y(n-1) + T2πf_c (x(n) - y(n))$$
原式得证。

关于此滤波器，应用笔记 AN1078 中还有如下一段描述：

截止频率的值被设置为等于驱动电流和电机电压的频率，该频率等于每秒的电气旋转圈数。由于自适应滤波器的实现方式，会有一个固定的相位延时（每个滤波器 -45°），用于所有速度范围内的 θ 补偿，因为截止频率会随着电机提速而改变。

RC 低通滤波电路的相移角公式如下：

$$\varphi = - \arctan (2πfRC) = - \arctan ({f \over f_c})$$

不妨令 $f = f_c$，代入上式可得相移角为 $\varphi = - \arctan(1) = -45°$。即当截止频率等于输入信号的频率时，滤波器有一个固定的 -45° 的相位延时。