《现代控制工程》负载元件方程的推导

《现代控制工程（第五版）》 5.3.1 章节中讲述，伺服系统由比例控制器和负载元件（惯性和黏性摩擦元件）组成。假设我们希望控制输出位置 c，使其与输入位置 r 相协调。
负载元件方程为 $J c^{\prime\prime} + B c^\prime = T$
式中，$T$ 为比例控制器产生的力矩。

以下为该方程的推导：
黏性摩擦系数（Viscous friction coefficient）是摩擦力与物体运动速度的比值。因此有：

$$f = B_{eq} v$$
式中，$f$ 为摩擦力，$B_{eq}$ 为直线运动中等效的黏性摩擦系数，$v$ 为直线运动的速度。转换为力矩有：
$$T = f r = B_{eq} v r = B_{eq} r^2 \omega = B {{\rm d} \theta \over {\rm d}t}$$
式中，$T$ 为摩擦力产生的力矩，$B$ 为旋转运动中的黏性摩擦系数。
由力学知识有：

$$T = {{\rm d} (J \omega) \over {\rm d}t} = J {{\rm d}^2 \theta \over {\rm d}t^2}$$
合并以上二式有：
$$J {{\rm d}^2 \theta \over {\rm d}t^2} + B {{\rm d} \theta \over {\rm d}t} = T$$
式中， T <script type="math/tex" id="MathJax-Element-440">T</script> 为比例控制器产生的力矩。至此，原式得证。