《现代控制工程(第五版)》 5.3.1 章节中讲述,伺服系统由比例控制器和负载元件(惯性和黏性摩擦元件)组成。假设我们希望控制输出位置 c,使其与输入位置 r 相协调。
负载元件方程为
Jc′′+Bc′=T
式中,
T
为比例控制器产生的力矩。
以下为该方程的推导:
黏性摩擦系数(Viscous friction coefficient)是摩擦力与物体运动速度的比值。因此有:
式中, f 为摩擦力,
式中, T 为摩擦力产生的力矩,
由力学知识有:
T=d(Jω)dt=Jd2θdt2
合并以上二式有:
Jd2θdt2+Bdθdt=T
式中, T <script type="math/tex" id="MathJax-Element-440">T</script> 为比例控制器产生的力矩。至此,原式得证。