STM32H7的MPU学习和应用示例

已于 2024-06-25 17:41:14 修改
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分类专栏： MCU Basic 文章标签： stm32 学习 嵌入式硬件
于 2024-04-12 15:25:33 首次发布
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STM32H7的MPU学习记录

什么是MPU？

MPU（Memory Protection Unit，内存保护单元），早在 STM32F1 和 F4 芯片上面也是有这个功能的，但是基本用不上。但是到了 H7 就得用上了，因为要设置 Cache。
MPU 可以将 memory map 内存映射区分为多个具有一定访问规则的区域，通过这些规则可以实现
如下功能：
◆ 防止不受信任的应用程序访问受保护的内存区域。
◆ 防止用户应用程序破坏操作系统使用的数据。
◆ 通过阻止任务访问其它任务的数据区。
◆ 允许将内存区域定义为只读，以便保护重要数据。
◆ 检测意外的内存访问。
简单的说就是内存保护、外设保护和代码访问保护。

MPU的三种内存类型

MPU 可以配置的三种内存类型如下：
◆ Normal memory
CPU 以最高效的方式加载和存储字节、半字和字，对于这种内存区，CPU 的加载或存储不一定要按照程序列出的顺序执行。
◆ Device memory
对于这种类型的内存区，加载和存储要严格按照次序进行，这样是为了确保寄存器按照正确顺序设置。
◆ Strongly ordered memory
程序完全按照代码顺序执行，CPU 需要等待当前的加载/存储指令执行完毕后才执行下一条指令。这样会导致性能下降。

内存映射

内存映射就是 32 位的 CM7 内核整体可以寻址的 0 到 2^32 -1 共计 4GB 的寻址空间。通过这些地址可以访问 RAM、Flash、外设等。下面是内存映射的轮廓图，IC 厂家使用时，再做细分，添加相应的硬件功能。
在这里插入图片描述

MPU保护区域以及优先级

MPU 可以配置保护 16 个内存区域（这 16 个内存域是独立配置的），每个区域最小要求 256 字节，每个区域还可以配置为 8 个子区域。由于子区域一般都相同大小，这样每个子区域的大小就是 32 字节，正好跟 Cache 的 Cache Line 大小一样。
MPU 可以配置的 16 个内存区的序号范围是 0 到 15，还有默认区 default region，也叫作背景区，序号-1。由于这些内存区可以嵌套和重叠，所以这些区域在嵌套或者重叠的时候有个优先级的问题。序号15 的优先级最高，以此递减，序号-1，即背景区的优先级最低。这些优先级是固定的
下面通过一个具体的实例帮助大家理解。如下所示共有 7 个区，背景区和序号 0-5 的区。内存区 4 跟内存区 0 和 1 有重叠部分，那么重叠部分将按照内存区 4 的配置规则执行；内存区 5 被完全包含在内存区3 里面，那么这部分内存区将按照内存区 5 的配置规则执行。
在这里插入图片描述

MPU的寄存器

这里重点讲解寄存器MPU_RASR 和控制寄存器，此寄存器的定义如下：
在这里插入图片描述

XN位

XN=0 表示使能指令提取，即这块内存区可以执行程序代码，XN=1 表示禁止指令提取，即这块内存
区禁止执行程序代码。
对应的 HAL 库 MPU 参数如下：

#define MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE ((uint8_t)0x00)
#define MPU_INSTRUCTION_ACCESS_DISABLE ((uint8_t)0x01)

AP位

AP 的具体定义如下：
在这里插入图片描述

#define MPU_REGION_NO_ACCESS ((uint8_t)0x00)
#define MPU_REGION_PRIV_RW ((uint8_t)0x01)
#define MPU_REGION_PRIV_RW_URO ((uint8_t)0x02)
#define MPU_REGION_FULL_ACCESS ((uint8_t)0x03)
#define MPU_REGION_PRIV_RO ((uint8_t)0x05)
#define MPU_REGION_PRIV_RO_URO ((uint8_t)0x06)

TEX、C、B、S位

TEX，C，B 和 S 的定义如下，这仅关注 TEX = 0b000 和 0b001，其它的 TEX 配置基本用不到。
在这里插入图片描述
TEX 用于配置 Cache 策略，支持如下四种情况，需要配合 C 和 B 位的配置才能实现。
在这里插入图片描述
TEX 对应的 HAL 库 MPU 参数给了三个，实际应用中仅用到前两个 MPU_TEX_LEVEL0 和MPU_TEX_LEVEL1

#define MPU_TEX_LEVEL0 ((uint8_t)0x00)
#define MPU_TEX_LEVEL1 ((uint8_t)0x01)
#define MPU_TEX_LEVEL2 ((uint8_t)0x02)

C 位对应的 HAL 库 MPU 参数如下，用于使能或者禁止 Cache。

#define MPU_ACCESS_CACHEABLE ((uint8_t)0x01)
#define MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE ((uint8_t)0x00)

B 位对应的 HAL 库 MPU 参数如下，用于配合 C 位实现 Cache 模式下是否使用缓冲。

#define MPU_ACCESS_BUFFERABLE ((uint8_t)0x01)
#define MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE ((uint8_t)0x00)

S 位对应的 HAL 库 MPU 参数如下，用于解决多总线或者多核访问的共享问题。

#define MPU_ACCESS_SHAREABLE ((uint8_t)0x01)
#define MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE ((uint8_t)0x00)

SRD 位

这个位用于控制内存区的子区域，使用的是 bit[15:8]，共计 8 个 bit，一个 bit 控制一个子区域，0
表示使能此子区域，1 表示禁止此子区域。
一般情况，基本不使用子区域的禁止功能，所以配置 HAL 库的 SubRegionDisable 参数时，直接取
值 0x00 即可，表示 8 个子区域均使能。

SIZE 位

SIZE 位使用的是 bit[5:1]，共计 5 个 bit，可以表示 2^5 = 32 种大小。 对应的 HAL 库给出了可以配置的 28 个参数。

#define MPU_REGION_SIZE_32B ((uint8_t)0x04)
#define MPU_REGION_SIZE_64B ((uint8_t)0x05)
#define MPU_REGION_SIZE_128B ((uint8_t)0x06)
#define MPU_REGION_SIZE_256B ((uint8_t)0x07)
#define MPU_REGION_SIZE_512B ((uint8_t)0x08)
#define MPU_REGION_SIZE_1KB ((uint8_t)0x09)
#define MPU_REGION_SIZE_2KB ((uint8_t)0x0A)
#define MPU_REGION_SIZE_4KB ((uint8_t)0x0B)
#define MPU_REGION_SIZE_8KB ((uint8_t)0x0C)
#define MPU_REGION_SIZE_16KB ((uint8_t)0x0D)
#define MPU_REGION_SIZE_32KB ((uint8_t)0x0E)
#define MPU_REGION_SIZE_64KB ((uint8_t)0x0F)
#define MPU_REGION_SIZE_128KB ((uint8_t)0x10)
#define MPU_REGION_SIZE_256KB ((uint8_t)0x11)
#define MPU_REGION_SIZE_512KB ((uint8_t)0x12)
#define MPU_REGION_SIZE_1MB ((uint8_t)0x13)
#define MPU_REGION_SIZE_2MB ((uint8_t)0x14)
#define MPU_REGION_SIZE_4MB ((uint8_t)0x15)
#define MPU_REGION_SIZE_8MB ((uint8_t)0x16)
#define MPU_REGION_SIZE_16MB ((uint8_t)0x17)
#define MPU_REGION_SIZE_32MB ((uint8_t)0x18)
#define MPU_REGION_SIZE_64MB ((uint8_t)0x19)
#define MPU_REGION_SIZE_128MB ((uint8_t)0x1A)
#define MPU_REGION_SIZE_256MB ((uint8_t)0x1B)
#define MPU_REGION_SIZE_512MB ((uint8_t)0x1C)
#define MPU_REGION_SIZE_1GB ((uint8_t)0x1D)
#define MPU_REGION_SIZE_2GB ((uint8_t)0x1E)
#define MPU_REGION_SIZE_4GB ((uint8_t)0x1F)

CTRL 寄存器的各个位

在这里插入图片描述

MPU结构体

此函数的形参是一个 MPU_Region_InitTypeDef 类型的结构体变量，定义如下：
typedef struct
{
 uint8_t Enable; 
 uint8_t Number; 
 uint32_t BaseAddress; 
 uint8_t Size; 
 uint8_t SubRegionDisable; 
 uint8_t TypeExtField; 
 uint8_t AccessPermission; 
 uint8_t DisableExec; 
 uint8_t IsShareable; 
 uint8_t IsCacheable; 
 uint8_t IsBufferable; 
}MPU_Region_InitTypeDef;

结构体成员Number

◆ 结构体成员 Number
这个成员是用来设置内存区序号的，用户配置的时候，推荐从 Number0 开始配置，最多到 Number15，
共计 16 个。对应的 HAL 库参数如下：
/** @defgroup CORTEX_MPU_Region_Number CORTEX MPU Region Number
 * @{
 */
#define MPU_REGION_NUMBER0 ((uint8_t)0x00)
#define MPU_REGION_NUMBER1 ((uint8_t)0x01)
#define MPU_REGION_NUMBER2 ((uint8_t)0x02)
#define MPU_REGION_NUMBER3 ((uint8_t)0x03)
#define MPU_REGION_NUMBER4 ((uint8_t)0x04)
#define MPU_REGION_NUMBER5 ((uint8_t)0x05)
#define MPU_REGION_NUMBER6 ((uint8_t)0x06)
#define MPU_REGION_NUMBER7 ((uint8_t)0x07)
#define MPU_REGION_NUMBER8 ((uint8_t)0x08)
#define MPU_REGION_NUMBER9 ((uint8_t)0x09)
#define MPU_REGION_NUMBER10 ((uint8_t)0x0A)
#define MPU_REGION_NUMBER11 ((uint8_t)0x0B)
#define MPU_REGION_NUMBER12 ((uint8_t)0x0C)
#define MPU_REGION_NUMBER13 ((uint8_t)0x0D)
#define MPU_REGION_NUMBER14 ((uint8_t)0x0E)
#define MPU_REGION_NUMBER15 ((uint8_t)0x0F)

结构体成员 BaseAddress

这个结构体成员用来设置内存区的首地址。这个参数跟结构体成员 Size 的配置是比较考究的，一定
要保证首地址跟内存区的大小对齐，比如配置的是 64KB 大小的内存区，那么设置的首地址务必是
64KB 对齐的，也就是这个地址对 64KB，即 0x00010000 求余数等于 0，切记!!!

函数 HAL_MPU_Enable

此函数支持以下几个参数：
◆ MPU_HFNMI_PRIVDEF_NONE ((uint32_t)0x00000000)
⚫ 此参数设置 MPU 的 CTL 控制寄存器的 PRIVDEFENA 位为 0。
表示禁止了背景区，访问任何未使能 MPU 的区域均会造成内存异常 MemFault。
⚫ 此参数设置 MPU 的 CTL 控制寄存器的 HFNMIENA 位为 0。
表示 NMI 不可屏蔽中断服务程序和硬件异常中断服务程序执行期间会关闭 MPU。
◆ MPU_HARDFAULT_NMI ((uint32_t)0x00000002)
⚫ 此参数设置 MPU 的 CTL 控制寄存器的 PRIVDEFENA 位为 0。
表示使能了背景区，访问任何未使能 MPU 的区域均会造成内存异常 MemFault。
⚫ 此参数设置 MPU 的 CTL 控制寄存器的 HFNMIENA 位为 1。
表示 NMI 不可屏蔽中断服务程序和硬件异常中断服务程序执行期间会保持继续开启 MPU。
◆ MPU_PRIVILEGED_DEFAULT ((uint32_t)0x00000004)
⚫ 此参数设置 MPU 的 CTL 控制寄存器的 PRIVDEFENA 位为 1。
表示使能了背景区，特权级模式可以正常访问任何未使能 MPU 的区域。
⚫ 此参数设置 MPU 的 CTL 控制寄存器的 HFNMIENA 位为 0。
表示 NMI 不可屏蔽中断服务程序和硬件异常中断服务程序执行期间会关闭 MPU。
◆ MPU_HFNMI_PRIVDEF ((uint32_t)0x00000006)
⚫ 此参数设置 MPU 的 CTL 控制寄存器的 PRIVDEFENA 位为 1。
表示禁止了背景区，访问任何未使能 MPU 的区域均会造成内存异常 MemFault。
⚫ 此参数设置 MPU 的 CTL 控制寄存器的 HFNMIENA 位为 1。
表示 NMI 不可屏蔽中断服务程序和硬件异常中断服务程序执行期间会保持继续开启 MPU。

示例

static void MPU_Config( void )
{
	MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
	/* 禁止 MPU */
	HAL_MPU_Disable();
	/* 配置 AXI SRAM 的 MPU 属性为 Write back, Read allocate，Write allocate */
	MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
	MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x24000000;
	MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_512KB;
	MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
	MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
	MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
	MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
	MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0;
	MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL1;
	MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
	MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
	HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
	/* 配置 FMC 扩展 IO 的 MPU 属性为 Device 或者 Strongly Ordered */
	MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
	MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x60000000;
	MPU_InitStruct.Size = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;
	MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
	MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
	MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
	MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
	MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER1;
	MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0;
	MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
	MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
	HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
	/*使能 MPU */
	HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
}

总结

本文章对MPU基本功能和寄存器进行了概述，并放入了一个示例，仅供个人学习用。

STM32H7系列MCU的MPU和Cache功能介绍
weixin_51029119的博客
07-14 2544
Cache 又分数据缓存 D-Cache 和指令缓冲 I-Cache，STM32H7 的数据缓存和指令缓存大小都是 16KB。STM32H7 最高主频是 480MHz，除了 TCM 和 Cache 以 480MHz 工作，其它 AXI SRAM，SRAM1，SRAM2 等都是以 240MHz 工作。数据缓存 D-Cache 就是解决 CPU 加速访问 SRAM。
STM32 MPU说明
03-22
STM32 PUM说明
STM32H743 学习笔记（基于安富莱H7开发手册）
最新发布
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10-31 849
1）MPU全称：Memory Protection Unit，内存保护单元。实现三大功能：内存保护，外设保护，代码访问保护。2）cotexM7内核32位4GB寻址空间以上为内存轮廓图。IC厂家在使用时再做细分，添加相应的硬件功能。
单片机内存保护-MPU(Memory Protection Unit)
weixin_53592457的博客
09-30 512
这样，当程序试图访问受限内存区域时，MPU会检测到并触发异常或中断，防止非法操作对系统的破坏。1. 内存保护：MPU可以确保不同的任务或进程之间不能越界访问彼此的内存区域，从而防止程序间的错误或恶意代码的影响。4. 内存映射：MPU可以将物理地址映射到虚拟地址，提供了更灵活的内存管理方式，提高了系统的可移植性和可扩展性。2. 系统稳定性：MPU可以防止程序或数据的意外修改，保护系统的稳定性和可靠性。3. 安全性增强：MPU可以提供对敏感数据的保护，防止未经授权的访问。
【正点原子STM32】内存保护单元（MPU）实验（内核地址映射、MPU设置内存区域的访问权限和属性、三种内存类型、Cache缓存、MPU相关寄存器介绍、MPU相关HAL库驱动、MPU基本配置步骤）
咖喱年糕的博客
02-27 4679
当CPU需要执行指令时，首先会在指令缓存中查找，如果找到了相应的指令，则可以直接从缓存中获取，从而加快了指令的执行速度。在计算机系统中，特别是在多处理器系统或多核系统中，当存在多个处理器核心（或处理器）时，可能需要进行不同核心之间的数据同步，以确保数据的一致性和正确性。在配置了MPU的访问权限后，如果程序尝试访问未经授权的区域或者违反了权限配置，将触发错误异常（MemManage），系统会相应地进行处理，通常是通过异常处理机制中的相关异常处理函数进行处理，例如重启系统或者输出错误信息等。
STM32H7-使用MPU解决栈溢出问题
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栈溢出问题很容易在进入hardfault中断的同时，丢失栈帧。进而导致根本无法追溯问题来源。使用MPU可以解决该问题。
STM32 MPU（内存保护单元）F7、H7
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04-15 2304
MPU，即内存保护单元，可以设置不同存储区域的存储器访问特性（如只支持特权访问或全访问）和存储器属性（如可缓存、可缓冲、可共享），对存储器（主要是内存和外设）提供保护，从而提高系统可靠性：1，阻止用户应用程序破坏操作系统使用的数据。2，阻止一个任务访问其他任务的数据区，从而隔离任务。3，可以把关键数据区域设置为只读，从根本上解决被破坏的可能。4，检测意外的存储访问，如堆栈溢出，数组越界等。5，将 SRAM 或者 RAM 空间定义为不可执行（用不执行， XN），防止代码注入攻击。
STM32 MPU内存保护单元
Notebook
03-16 1742
先说明一下MPU，MPU有很多含义，我们常见的有：MPU：Memory Protection Unit，内存保护单元（本文描述的内容）；MPU：Microprocessor Unit，微处理器；MPU-6050 陀螺仪 跟这个就更是差了十万八千里了所以请不要搞混MPU，即内存保护单元，可以设置不同存储区域的存储器访问特性（如只支持特权访问或全访问）和存储器属性（如可缓存、可缓冲、可共享），对存储器（主要是内存和外设）提供保护，从而提高系统可靠性通过这些规则可以实现如下功能也就是内存保护、外设保护和代码访问保
【STM32】MPU内存保护单元
m0_73409202的博客
07-17 1034
介绍 功能： 设置不同存储区域的存储器访问权限（管理员、用户） 设置存储器（内存和外设）属性（可缓冲、可缓存、可共享） 优点：提高嵌入式系统的健壮性，使系统更加安全 阻止用户破坏操作系统的数据 阻止一个任务访问其他任务的数据区，从而隔离任务 把关键数据区域设置为只读，从根本上解决被破坏的可能 检测意外的存储访问，如堆栈溢出、数组越界 将SRAM或者RAM空间定义为不可执行，防止代码注释 内核地址映射 MPU可配置保护8(针对F7)/16（针对H7）个内存区
内存保护单元（Memery Protection Unit）
Ljh0408abc的博客
02-28 2872
内存保护单元 （MPU）内存保护单元 (MPU)是提供内存保护的计算机硬件单元，是由单片机 内核提供的用于内存保护的可选组件。。它通常作CPU)的一部分来实现。MPU是内存管理单元的精简版本，仅提供内存保护支持。 它将内存映射划分为具有特权权限和访问规则的多个区域。通常在只需要并且内存保护不需要像内存管理单元的完整功能的低功耗处理器中实现。 MPU 允许特权软件定义内存区域并为每个区域分配内存访问权限和内存属性。根据处理器的实现，支持的内存区域的数量会有所不同。 MPU的特点 1、防止用户应用程序损坏
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编程手册为应用程序和系统级软件开发人员提供信息。它给一个完整的描述STM32F7系列和STM32H7系列皮层®m7处理器编程模型,指令集和核心外围设备
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