相机标定的思考

 

对于相机标定，之前没深究一些问题，比如世界坐标X,Y的设置问题，为什么将世界坐标的XY值同时缩放相同的倍数，内参和旋转却没有受任何影响？等等问题。这里做一个记录。

还是拿标准的张正友标定来说：

这个式子很简单了，从世界坐标系到像素坐标系的映射，那我们先考虑下面的那个式子，对于Xw,Yw缩放相同的倍数会怎么样？（至于Zw，因为标定对象是一个平面，所以我们可以认为他的Zw都相等，都设置0得了；单应矩阵也就是因为这个条件才称之为单应矩阵的）

因为Zw设置为0了，公式变为：

其实Zw=0了，对于r3就没用了，可以把r3干掉，于是更简单了：

参考上面的公式，我们假设，X,Y同时扩大10倍，考虑到相机模型，扩大10倍后的点其实在从世界坐标原点到原始点的一条射线上面。那伸缩10倍后，有没有影响到像素坐标呢，从相机模型考虑，其实伸缩之后并没有影响到像素坐标，所以可以认为是单应矩阵把这个缩放的变化给吸收了，也就是说，单应矩阵的值也有了缩放。

考虑到：

（这个式子是因为旋转矩阵的性质得到的）

如果单应矩阵的值有了变化，在上面的两个约束式子中，是没有任何意义的，因为第一个式子，右边为0，所以左边h的任何缩放都不会影响的值；对第二个式子，同样的道理，等式两边同时缩放，也不会影响的值；这里我们基本上可以确定，在世界坐标的缩放并不会影响我们对相机内参的求取；

也就是说，我们在标定盘的设置的时候，两个锚点之间的真实距离你可以随便设置，标定的结果并不受影响。

假设我们已经获取了相机内参，我们可以求旋转矩阵以及平移向量；参考下式：

话说，这个lambda是干嘛的呢，因为我们从上上式可以看到，旋转矩阵其实是正交矩阵，那我们需要将r1，r2限制在模1上，所以lambda是做这个事情的，到这里我们发现，我对世界坐标缩放的没有影响到任何值啊，那难道我的单应矩阵的变化量没一点用？看r1,r1不变；看r2，r2也没变，r3完全取决于r1,r2,所以也没变；再看t,我们是没有约束了，那单应矩阵的变化导致的变化以及lambda的值导致了t的变化（世界坐标X，Y增加10倍，像素坐标不变，单应矩阵H应减少10倍，导致lambda增加10倍，那么t也增加10倍（h3的值不受影响，不变）），所以，世界坐标的缩放对标定的最直接的影响在于平移向量的缩放。

其实，从直观上也可以知道，对于世界坐标若增大10倍，那么其平移量也应该增加10倍才对。

 

所以，如果我们进行标定，仅仅要求内参的话，不需要对标定板网格真实宽度进行过度关注；不过我们最好还是写准确一些，因为这个缩放的动作会影响到另一个数据，那就是平移量。

表述不一定准确，有不同的意见，可以私聊