yycsin的博客

之前编译ceres过一次，只是编译的选项里面没有lapack和suitesparse库，因为这俩库没装好，所以之前不用这俩库是可以编译成功的，另外也是可以正常使用的；但是，在编译激光slam之Cartographer的时候，发现ceres老是报错，就是涉及到lapack和suitesparse的问题，查了些资料，尝试了几次，终于搞定了；第一步：安装apt install libblas-dev liblapack-dev libsuitesparse-dev libopenblas-dev；第二

对于相机标定，之前没深究一些问题，比如世界坐标X,Y的设置问题，为什么将世界坐标的XY值同时缩放相同的倍数，内参和旋转却没有受任何影响？等等问题。这里做一个记录。还是拿标准的张正友标定来说：这个式子很简单了，从世界坐标系到像素坐标系的映射，那我们先考虑下面的那个式子，对于Xw,Yw缩放相同的倍数会怎么样？（至于Zw，因为标定对象是一个平面，所以我们可以认为他的Zw都相等，都设置0...

IMU预积分，算是比较简单的一个算法，无奈网上找到的资料都讲的晦涩难懂，看明白了也觉得不过如此。讲一下我的理解：整体流程1. 推导IMU离散运动方程2. 根据离散运动方程，进行预积分，并将预积分的误差项拆分出来，因为我们在定义误差的时候，有P，V，和R，所以不同的误差其实权重是不一样的，我们需要误差项的协方差矩阵来定义这个权重；3. 因为（测量值=真实值+误差 当然对于R是乘的...

目前泡泡机器人的百度云盘上已经收集了大量的SLAM公开数据集，其中包括（后面附上了数据集的下载链接）：TUM链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgrKITTI链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20DSO链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5bMo...

slam十四讲之最后一讲-小型的salm系统代码分析Vslam是slam十四讲里面，最后一讲，一个简单的slam系统本来slam十四讲第一版是放在中间一章的，后面第二版就放在最后一章节了，在系统规模上不但包含前端的VO，也包含后端的一些优化，所以这种方式感觉应该更合理一些。不但考虑到了如何实现VO，也展示了后端优化的一些方法。代码结构首先代码结构，包括visualOdometry是一个主函...

我也是无语了，网上那么多数据集竟然通过CSDN下载还要积分，也是醉了remode_test_data.zip用于单目稠密重建的数据集，有需要的可以下载，百度云，方便大家使用链接：https://pan.baidu.com/s/1CuVT7354QH7rC6e_zw0xgA提取码：pcxz...