要学习使用 calib3D 模块在图像中创建 3D 效果-姿势估计

姿势估计

目标
　　• 本节我们要学习使用 calib3D 模块在图像中创建 3D 效果

基础
　　在上一节的摄像机标定中，我们已经得到了摄像机矩阵，畸变系数等。有了这些信息我们就可以估计图像中图案的姿势，比如目标对象是如何摆放，如何旋转等。对一个平面对象来说，我们可以假设 Z=0，这样问题就转化成摄像机在空间中是如何摆放（然后拍摄）的。所以，如果我们知道对象在空间中的姿势，我们就可以在图像中绘制一些 2D 的线条来产生 3D 的效果。我们来看一下怎么做吧。
　　我们的问题是，在棋盘的第一个角点绘制 3D 坐标轴（X，Y，Z 轴）。X轴为蓝色，Y 轴为绿色，Z 轴为红色。在视觉效果上来看，Z 轴应该是垂直与棋盘平面的。
　　首先我们要加载前面结果中摄像机矩阵和畸变系数。

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Tue Jan 28 11:06:10 2014
@author: duan
"""
import cv2
import numpy as np
import glob
# Load previously saved data
with np.load('B.npz') as X:
mtx, dist, _, _ = [X[i] for i in ('mtx','dist','rvecs','tvecs')]

现在我们来创建一个函数：draw，它的参数有棋盘上的角点（使用cv2.findChessboardCorners() 得到）和要绘制的 3D 坐标轴上的点。

def draw(img, corners, imgpts):
corner = tuple(corners[0].ravel())
img = cv2.line(img, corner, tuple(imgpts[0].ravel()), (255,0,0), 5)
img = cv2.line(img, corner, tuple(imgpts[1].ravel()), (0,255,0), 5)
img = cv2.line(img, corner, tuple(imgpts[2].ravel()), (0,0,255), 5)
return img

和前面一样，我们要设置终止条件，对象点（棋盘上的 3D 角点）和坐标轴点。3D 空间中的坐标轴点是为了绘制坐标轴。我们绘制的坐标轴的长度为3。所以 X 轴从（0,0,0）绘制到（3,0,0），Y 轴也是。Z 轴从（0,0,0）绘制到（0,0,-3）。负值表示它是朝着（垂直于）摄像机方向。

criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
objp = np.zeros((6*7,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:7,0:6].T.reshape(-1,2)
axis = np.float32([[3,0,0], [0,3,0], [0,0,-3]]).reshape(-1,3)

很通常一样我们需要加载图像。搜寻 7x6 的格子，如果发现，我们就把它优化到亚像素级。然后使用函数:cv2.solvePnPRansac() 来计算旋转和变换。但我们有了变换矩阵之后，我们就可以利用它们将这些坐标轴点映射到图像平面中去。简单来说，我们在图像平面上找到了与 3D 空间中的点（3,0,0）,(0,3,0),(0,0,3) 相对应的点。然后我们就可以使用我们的函数 draw() 从图像上的第一个角点开始绘制连接这些点的直线了。搞定！！！

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Tue Jan 28 11:07:34 2014
@author: duan
"""
for fname in glob.glob('left*.jpg'):
img = cv2.imread(fname)
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (7,6),None)
if ret == True:
corners2 = cv2.cornerSubPix(gray,corners,(11,11),(-1,-1),criteria)
# Find the rotation and translation vectors.
rvecs, tvecs, inliers = cv2.solvePnPRansac(objp, corners2, mtx, dist)
# project 3D points to image plane
imgpts, jac = cv2.projectPoints(axis, rvecs, tvecs, mtx, dist)
img = draw(img,corners2,imgpts)
cv2.imshow('img',img)
k = cv2.waitKey(0) & 0xff
if k == 's':
cv2.imwrite(fname[:6]+'.png', img)
cv2.destroyAllWindows()

结果如下，看到了吗，每条坐标轴的长度都是 3 个格子的长度。

渲染一个立方体
　　如果你想绘制一个立方体的话要对 draw() 函数进行如下修改：修改后的 draw() 函数：

def draw(img, corners, imgpts):
imgpts = np.int32(imgpts).reshape(-1,2)
# draw ground floor in green
img = cv2.drawContours(img, [imgpts[:4]],-1,(0,255,0),-3)
# draw pillars in blue color
for i,j in zip(range(4),range(4,8)):
img = cv2.line(img, tuple(imgpts[i]), tuple(imgpts[j]),(255),3)
# draw top layer in red color
img = cv2.drawContours(img, [imgpts[4:]],-1,(0,0,255),3)
return img

修改后的坐标轴点。它们是 3D 空间中的一个立方体的 8 个角点：

axis = np.float32([[0,0,0], [0,3,0], [3,3,0], [3,0,0],
[0,0,-3],[0,3,-3],[3,3,-3],[3,0,-3] ])

结果如下：

　　如果你对计算机图形学感兴趣的话，为了增加图像的真实性，你可以使用OpenGL 来渲染更复杂的图形。（下一个目标）