Dijkstra算法详解(附MATLAB代码)

算法思想

按路径长度递增次序产生算法:

把顶点集合V分成两组:

(1) S: 已求出的顶点的集合 (初始时只含有源点V0)

(2) V-S=T: 尚未确定的顶点集合

将T中顶点按递增的次序加入到S中，保证:

(1)从源点VO到S中其他各顶点的长度都不大于从VO到T中任何顶点的最短路径长度

(2)每个顶点对应一个距离值

S中顶点: 从VO到此顶点的长度

T中顶点: 从V0到此顶点的只包括S中顶点作中间顶点的最短路径长度

依据:可以证明V0到T中顶点Vk的，或是从VO到Vk的直接路径的权值; 或是从V0经S中顶点到Vk的路径权值之和

理解最短路径

既可以是路线最少的路径，也可以是为路径设置的任意含义的数值的最小值（eg. 耗时最少、消费金额最少）

我们称路径关联的含义数值为图的权重（weight）

算法核心在于找到从起点到终点间的每个节点的最少开销，最后再计算出起点到终点的路径.这是基于广度优先的经典算法之一.

在解决问题的途中，需要存储以下三种数据：

（1）原图

（2）每个节点的最少开销

（3）导致节点最少开销的父节点（用以帮助回溯出最短路径）

上图为一有权有向图，每条边上的权重即为该路径的开销，此时显示从起点到B的最少开销是20，是通过A到达B的，则记录B的父节点是A。

遍历：

1）起点状态初始化

2）下一步去哪儿。选择开销最短的节点作为下一个遍历其邻接边的节点

3）对当前节点的处理。计算当前节点到其它节点的开销，如果出现更小的开销就更新2个表：开销散列表、父节点散列表

遍历结束：

4）根据开销表和父节点表，获取路径和最短开销

算法分解：

<1> 当前位置：A。最初，从起点开始遍历，开销表和父节点表处于初始状态。此时从起点可以到达的节点只有B、C，遍历A后，因开销表中C的开销最少，所以，下一步，前往C。

 <2> 当前位置：C。此时，计算从C可以到达的邻接点的开销，如果有更少的开销，就更新开销表和父节点表。此时，从C到B只需要8，小于原先的20，那么更新表。遍历完C节点后，开销表中，除开已遍历的C节点，开销最短的节点是B，所以，下一步，前往B。 

<3> 当前位置：B。与上一轮更新方法相同，更新表。因D节点即终点，遍历结束。

<4> 计算最短路径和最少开销。如开销表中记录，到终点D的最短开销是10。从父节点表中获取最短路径，终点D的父节点是B，B的父节点是C，C的父节点是起点A，所以，得到最短开销的路径是：A->C->B->D。

 注：该算法适用于无向图和有向图，但不适用于带负权重的图

附：matlab代码

function [d, p] = dijkstra(adj, s, t)
% 使用dijkstra求最短路径
% adj       输入  矩阵          邻接矩阵
% s         输入  整数          起点
% t         输入  整数 或 []    终点
% d         输出  向量          路径长度，若t==[]，则返回从起点到所有节点的路径长度
% p         输出  向量 或 元胞   路径，若t==[]，则返回从起点到所有节点的路径(cell)
nodes_num = size(adj, 1);
dist = inf(nodes_num, 1);
previous = inf(nodes_num, 1);
Q = [1:nodes_num]';
 
% 求邻居
neighbors = cell(nodes_num, 1);
for i = 1:nodes_num; 
    neighbors{i} = find(adj(i, :) > 0); 
end
 
dist(s) = 0;
while ~isempty(Q)
    % 取出距离最小点
    [~, min_ind] = min(dist(Q));
    min_node = Q(min_ind);
    Q = setdiff(Q, min_node);
 
    % 若是终点，则结束程序
    if min_node == t
        d = dist(min_node);
        p = dijkstra_generate_path(previous, t);
        return;
    end
 
    % 更新邻居的距离
    for i = 1:length(neighbors{min_node})
        neighbor = neighbors{min_node}(i);
        alt = dist(min_node) + adj(min_node, neighbor);
        if alt < dist(neighbor)
            dist(neighbor) = alt;
            previous(neighbor) = min_node;
        end
    end 
end
d = dist;
p = cell(nodes_num, 1);
for i = 1:nodes_num; 
    p{i} = dijkstra_generate_path(previous, i); 
end
end