算法学习记录——简单的 A*寻路实现——>四个方向（JAVA实现）

A*寻路算法——一种寻找从起点A到终点B的有效路径的算法，游戏设计中的角色移动经常会采用这种算法来实现。

说明：由于是初学者，对算法的理解还不够透彻，下面的分析过程，只考虑最简单的情况——平面四个方向（上，下，左，右）的搜索。

下图中的  S  代表起点（start），  E  代表终点（E），中间有填充色的区域为  障碍  ——不可穿过，需绕行。

                                                                         

---

1、[ 开始分析算法前，先了解几个算法中要用到的量 ]  

• 1、下图中每一个  方格  定义为一个节点，每个节点包含以下几个属性
  • 横向的  x   坐标（左上角方格为 0，横向移动x不变，纵向移动x进行加减 1）
  • 纵向的  y   坐标（左上角方格为 0，纵向移动y不变，横向移动y进行加减 1）
  • F的值--->  F=G+H  ，这个F的值，用来判断接下来要选择哪个方格来走的作用。
  • G的值--->当前点距离起点的步数，也就是当前点从起点出发已经走了的步数。

    • G的计算规则：由 方格（节点）A  移动到  方格（节点）B  ===>  G=G+1 

  • H的值--->当前点距离终点的步数，也就是当前点到终点的话，接下来可能会走的步数。

    • H的计算规则：由 方格（节点）A  移动到  方格（节点）B  ===>  H=H+1 

  • parent--->用来存储当前节点的父亲节点，作用是为后续的寻路结果做标记。
• 2、利用两个链表来分别存储  [ 已经走过的方格（节点） ]  和  [ 将要选择经过的方格（节点） ]