轮﹣履变结构全向移动机器人结构设计与动力学分析

传统的轮式或履带式移动机器人往往只能在特定的地形或环境中有效运行。而轮﹣履变结构机器人则可以在轮式和履带式之间自由切换，以适应不同的地形和环境。这种灵活性使得机器人可以在多种复杂环境中有效运行，大大提高了机器人的适应性和应用范围。轮﹣履变结构机器人在遇到松软或崎岖路面、沟壑地形或台阶、凸台、楼梯等障碍地形时，可以快速地从轮式切换到履带式，从而有效地完成越障。与传统的轮式或履带式机器人相比，轮﹣履变结构机器人在越障时的效率更高，可以在更短的时间内完成任务。轮﹣履变结构机器人的设计和实现涉及到机械结构、控制系统和动力学等多个领域的知识和技术。这种机器人的研发和推广不仅可以推动相关领域的技术创新和发展，还可以为机器人产业提供新的增长点。轮﹣履变结构机器人的适应性强、效率高和技术创新等特点使得它在许多领域都有广泛的应用前景。例如，小型地面移动机器人、越障爬坡轮椅、军用车辆以及冰雪地运行的车辆等都可以从这种机器人中受益。因此，对轮﹣履变结构机器人的结构设计和动力学分析进行研究具有重要的实际意义和应用价值。
1，总体方案
(1)机械本体
机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元、尾支杆组成，控制箱内安装有控制器、电池、电机等;两侧行走单元由两套直流减速电机单独驱动,为了使两套电机能够错位布置,减速器输出通过齿轮副后再传递到齿轮轴上;两套双输出轴蜗轮蜗杆电机分别驱动两侧轮/履变换装置,双输出轴的一侧用来连接轮/履变换装置主动轴,另侧用来安装电位计检测转角，尾支杆同样由一个双输出蜗轮蜗杆电机经两级链传动减速后带动。
(2) 控制系统
控制系统采用分层递阶结构，由智能板(组织层) +控制板(执行层)组成，协作完成人机交互、外部环境检测和位姿控制等功能。操作者根据外部环境的变化,选择某一终端方式将相关指令输人智能板，再经串口发送到控制板解析,控制2路直流减速电机和3路蜗轮蜗杆电机的动作，从而实现机器人的位姿控制.连接在控制板上的内部传感器实时感测机器人的位姿信息,除了作为位姿控制的反馈量，还要将此信息由智能板反馈给操作者。操作者根据反馈的信息及实时外部环境,重设机器人的位姿要求量.在机器人的移动过程中,连接在智能板上的红外、超声探头等外部传感器将检测到的–些外部环境信息发送到控制板,辅助操作者进行-些避障工作。
(3)行走轮定位方式
行走轮装置通过内齿轮啮合方式驱动，由同一齿轮轴驱动.两齿圈需单独定位，否则展开的轮/履变换装置会与内外齿圈连接件产生干涉.本文提出了一-种新的定位方式:内齿 圈通过4个基本定 位单元和定位挡圈进行轴向和径向定位,基本定位单元有三轴承式和二轴承式(样机采用)两种形式，按照一定规则(不少于3个,分布于大于180° 的圆弧上)固定在箱体上,内齿圈固连的定位挡圈内部加工有凹槽,可以在4个基本定位单元确定的虚拟圆弧轨道转动;外齿圈则通过大端盖方式实现轴向和径向定位。
（4）采用标准同步带加工成的履带
轮式和履带式运动的履带长度相差较大，所以要求履带材料的弹性模量较小;而履带齿和齿圈外齿的啮合处则要求材料的弹性模量较大,否则容易出现打滑.作者提出了一种通过标准同步带组装的可伸缩履带:履带由长度不等的内外同步带组成，内同步带的长度等于变结构装置展开式包络线长度,而外同步带的长度稍大于内同步带的长度。内同步带齿向内,外同步齿向外，然后等分为适当节数后通过弹簧将两条同步带通过螺栓逐节安装在一起，当变结构装置打开时，内带齿完全和行走轮齿相啮合,传递较大动力，而且履带自身对弹簧起到了限位保护作用;当变结构装置收缩时,内同步带向内凸起,外同步带向外凸起,依靠齿的部分啮合和弹簧的拉紧力保证动力的传输.为了防止履带的轴向窜动,可以在内同步带上安装弹性环。