UWB定位方法（希望各位大佬批评指正）

超宽带(Ultra-Wideband, UWB)技术通常被用于作点对点的距离测量，凭借其低功耗、高精度等优点，在高精度定位与识别领域应用广泛，常见于嵌入式设备与智能手机中。采用 UWB 传感器作为移动机器人定位将不受限于机器人体积，在小型移动机器人以及无人机中均适用，并且 UWB 的传输速率高、安全性好。
uwb的组成部分包括基站，标签，控制台。

定位过程

1.定位标签向多个基站发送数据帧
2.基站接收到数据后，也向定位标签发送数据帧（发送数据T replay（从基站接收信号的时刻到基站发送的时刻））
3.数据发送给定位标签，一次单边测距完成，经过计算得到基站和定位标签之间的距离。
4.通过与多个基站之间的距离测量后，通过定位算法对标签进行定位，从而得到机器人坐标信息

测距

定位最重要的就是测距，根据不同基站得到的距离，来计算标签的坐标

单边双向测距（SS—TWR）

这是第一种图表现方式，比较直观

基站1在T11时刻发送数据帧给基站2，基站2在T12时刻收到。经过Td时间后，在T21时刻发送数据给基站1，基站1在T22时刻接收到信号。
两基站之间的距离位：d=c*（（T22-T11）-（T21-T12））/2
这是第二种图的表现方式

T prop ：发送时间
T reply：延迟时间
T round：一次双向测距所需要的时间
T prop=（T round-T reply）/2
但是该方法的缺点是：两设备的时钟不同步，会有误差

双边双向测距（DS—TWR）

在单边双向测距的基础上多了一次从Device A发送给Device B的过程，这样做可以减少设备时钟不同步的误差
（公式的推算这篇写的很好很详细：https://blog.csdn.net/tyst08/article/details/106315892）

定位

UWB的定位方法主要有三种AOA，TOF,TDOA

AOA

该方法主要运用在蓝牙和UWB设备中。

对于 UWB 的 AOA 定位方法，通常需要两个 UWB 基站以定位 UWB 标签。。首先，UWB 标签将向两个基站发送正弦波脉冲信号，然后根据正弦信号到达不同基站的相位差即可获得信号角度，再根据所获得的信号到达角度计算出两条信号传播路径的交点坐标，即标签位置。
为进一步说明该定位方法原理，将两个 UWB 基站坐标分别定义为(x1, y1)和(x2, y2)，将 UWB 脉冲信号到两个 UWB 基站的入射角分别定义为 θ1 和θ2，UWB 标签坐标定义为(x, y)。

TOF

由此可知，基于 TOF 的三边定位算法至少需要 3 个基站才能完成对标签的定位，同时，在实际情况中，通过 TOF 测距算法测量的距离值存在一定的误差，这将导致三边交叉不在一点而是一个区域，使得定位精度下降。

TDOA

最后，通过求解该式即可获得标签坐标(x, y)。