1*16矩阵运算

来自// MatrixMath.c

1. 求行列式

/// This function is not exported by library, just for this modules use only
// 3x3 determinant
static float DetIJ(const GLTMatrix m, int i, int j)
    {
    int x, y, ii, jj;
    float ret, mat[3][3];


    x = 0;
    for (ii = 0; ii < 4; ii++)
        {
        if (ii == i) continue;
        y = 0;
        for (jj = 0; jj < 4; jj++)
            {
            if (jj == j) continue;
            mat[x][y] = m[(ii*4)+jj];
            y++;
            }
        x++;
        }


    ret =  mat[0][0]*(mat[1][1]*mat[2][2]-mat[2][1]*mat[1][2]);
    ret -= mat[0][1]*(mat[1][0]*mat[2][2]-mat[2][0]*mat[1][2]);
    ret += mat[0][2]*(mat[1][0]*mat[2][1]-mat[2][0]*mat[1][1]);


    return ret;
    }

2.求逆运算

///
// Invert matrix
void gltInvertMatrix(const GLTMatrix m, GLTMatrix mInverse)
    {
    int i, j;
    float det, detij;


    // calculate 4x4 determinant
    det = 0.0f;
    for (i = 0; i < 4; i++)
        {
        det += (i & 0x1) ? (-m[i] * DetIJ(m, 0, i)) : (m[i] * DetIJ(m, 0,i));
        }
    det = 1.0f / det;


    // calculate inverse
    for (i = 0; i < 4; i++)
        {
        for (j = 0; j < 4; j++)
            {
            detij = DetIJ(m, j, i);
            mInverse[(i*4)+j] = ((i+j) & 0x1) ? (-detij * det) : (detij *det); 
            }
        }
    }