使用Node-RED开发非标自动化应用

关于Node-RED的任何项目、技术咨询都可联系 vx: _0xffffffffffff, qq: 924219829

前言

Node-RED是一个基于流的可视化编程工具，但目前在数据采集、智能家居自动化用的多一些。
但这个工具应该有更多的用处，基于流应该是一个很好的工业自动化工具，但确实很少可看到类似的应用。
博主尝试将Node-RED应用到现实场景中，并且项目也取得不错进展。
从个人视角来看，Node-RED完全可以胜任简单自动化场景，过于复杂的场景可以尝试，也许是个不错的选择。

演示视频：

Node-RED非标自动化尝试

移液称重模块总览

模块包含多个Node-RED自定义节点
其中包括

1. 总线配置节点（RS485）
2. 电机节点
3. 夹爪节点
4. 自定义Modbus节点
5. 移液器节点
6. IO模块节点

Node-RED自定义节点结构

Node-RED中自定义的节点包含三个文件

1. 根目录的package.json文件指定模块所有的节点索引及配置
2. 模块内部的*.html文件，描述了节点的配置项(颜色，大小，输入输出数目等)
3. 模块内部的*.js文件，描述了节点的实际功能，当消息到来时会回调input事件（该事件应该在节点构造时注册回调函数）

下对各个节点一一说明

总线配置节点

该节点一共提供一个配置项：串口选择（例如:com3）
由于多台设备挂在一路总线上分站号访问，在软件层面映射为一个串口设备。
由于各个功能节点均需要访问该串口，而串口又是独占设备，因此，通过Event-BUS的技术，共享串口设备，提供多节点的访问。

此处，由于工程全部串行执行，不存在并发问题，未过多考虑并发互斥问题。
但引入了消息队列，虽然是未加锁的数据结构，但在很大程度上减少了并发问题，并且提供了数据的有序性。

// event-bus监听command事件，收到command事件后，将需要的指令放入队列
evBus.on('command', (callerId, buf) => {
    // ... 
    que.push({
        callerId, buf, ts: Date.now()
    });
});
// 每隔100ms从队列中取值，顺序发出，
setInterval(()=>{
    if(que.length <= 0) return ;
    let head = que[0];
    if(Date.now() - head.ts > 1000) {
        // 超时没有返回，踢出队列
        que.shift();
        return;
    }
    port.write(head.buf, (err) => {
        if(err) {
            return node.error('Error on write: ' + err.message);
        }
    });
}, 100);

// 串口收到数据后，讲数据简单处理后返回调用者
parser.on('data', function (raw) {
    // 取出队头（最先调用，但没有返回的请求）
    let head = que.shift();
    if(!head) return ;
    // 数据太短，异常响应
    if(raw.length < 3) return console.error();
    // 返回调用者，并去除crc16校验
    evBus.emit(head.callerId, null, raw.slice(0, raw.length-2));
});

所有需要用到总线的节点，比如电机节点，会把总线节点当做配置项引入。
当引入总线节点后，可以获取到总线的Event-Bus。
通过节点自身id进行划分，实现统一的总线使用。

let bus = RED.nodes.getNode(config.bus);
let evBus = bus.evBus;
// 使用总线发布数据时，带上自身节点id
node.evBus.emit('command', null, node.id, buf);
// 节点内部监听对应id的事件，收到串口端回应的时候进行回调
evBus.on(node.id, (data)=> {
    // ...
});

电机模块节点

电机作为最重要的节点，对系统具有非常重要的影响。
每个电机可以看作是一个运动，绝对移动或相对移动等，主要是完成了对大肯RS485协议的封装，提供易用性。
电机提供了多种配置项

1. Name 节点名称，用于备注节点，例如：皿盘出
2. 总线 所使用的总线，见总线配置节点
3. 站号 每个设备都有不同的站号，此处用于区分
4. 功能 该节点需要执行的功能，对应电机的通讯协议
5. 位置详情（当功能选择为绝对移动）
6. 速度详情（当功能选择为设置速度）
7. 相对位置详情（当功能选择为相对移动）
8. 使能 该节点是否有效，可以通过消息动态改变，主要用于急停
9. 输出原始报文 主要用于调试查看指令是否异常

当需要添加参数时，参数的来源可以有多种

1. 固定参数 - 直接在配置界面配置完成
2. 动态参数 - 从消息中取值

当电机移动时，有两种模式

1. 同步移动 - 电机在未到达目标位置时，不产生任何消息，节点假阻塞等待
2. 异步移动 - 电机给出目标位之后，直接返回，不等待其运动到指定位置

同步运动模式使用的较多。

具体实现：

function sendCmd(node, config, buf) {
    node.errCount = 0;
    if(config.func === 'D' && config.sync) {
        // 第一次检查
        checkStatus(node, config, 'd');
    } // ...
    node.evBus.emit('command', null, node.id, buf);
}
// 收到第一次检查状态的结果后，进行解析
// 如果未到达位置，延时再次检查
if(config.func === 'D' && config.sync) {
    // 绝对值运动
    let status = parseResp('d', data);
    if(status === statusMapping['00']) {
        // 运行中持续监测
        node.status({fill:"yellow",shape:"dot",text:status});
        // 当检查电机状态
        checkStatus(node, config, recvFunc);
    } // ... 
}
// 200ms后发起状态检查, 此处的延时为了避免出现数据风暴
function checkStatus(node, config, ins) {
    setTimeout(() => {
        node.evBus.emit(
            'command', null, node.id, 
            addChecksum(config.station, ins)
        );
    }, 200);
}

夹爪节点

夹爪节点底层使用Modbus协议，因此该节点主要是根据Modbus协议基于底层的总线节点进行封装。

大致框架与电机节点类似，不赘述。

实现上，将预定义的指令（或部分指令）当做select的value，之后对value进行解析，拼接出需要发送的modbus指令。

function genCmd(msg) {
    // # 定义为站号，替换为16进制配置好的站号
    let withSta = func.replace('#', station.toString(16).padStart(2, '0'));
    // 获取定义的参数
    let arg = parseInt( config.speed || config.torque || config.position || (config.enable ? 1 : 0) || msg.payload);
    // ??被定义为参数， 替换为真实的参数
    withSta = withSta.replace('??', arg.toString(16).padStart(2, '0'));
    // 通过下划线分割 将string转换为Buffer
    let buf = withSta.split('_').map((item)=> parseInt(item, 16));
    // 添加crc16校验
    buf = addCrc16(buf, false);
    return buf;
}