apollo cyber中的协程源码解析

最新推荐文章于 2024-07-28 08:30:21 发布

z996261271

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分类专栏： apollo cyber C/C++ 文章标签： c++ 自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/z996261271/article/details/139743177

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配置文件解析

scheduler_conf {
    // 1. 设置调度器策略
    policy: "classic"
    // 2. 设置cpu set
    process_level_cpuset: "0-7,16-23" # all threads in the process are on the cpuset
    // 3. 设置线程的cpuset，调度策略和优先级
    threads: [
        {
            name: "async_log"
            cpuset: "1"
            policy: "SCHED_OTHER"   # policy: SCHED_OTHER,SCHED_RR,SCHED_FIFO
            prio: 0
        }, {
            name: "shm"
            cpuset: "2"
            policy: "SCHED_FIFO"
            prio: 10
        }
    ]
    classic_conf {
        // 4. 设置分组，线程组的cpuset，cpu亲和性，调度策略和优先级
        // 设置调度器创建"processor"对象的个数，以及协程的优先级。  
        groups: [
            {
                name: "group1"
                processor_num: 16
                affinity: "range"
                cpuset: "0-7,16-23"
                processor_policy: "SCHED_OTHER"
         // policy: 
         // SCHED_OTHER  默认策略 分时调度策略
         // SCHED_RR	 实时调度策略 时间片轮转
         // SCHED_FIFO   队列 先到先服务策略
                processor_prio: 0
                tasks: [
                    {
                        name: "E"
                        prio: 0
                    }
                ]
            },{
                name: "group2"
                processor_num: 16
                affinity: "1to1"
                cpuset: "8-15,24-31"
                processor_policy: "SCHED_OTHER"
                processor_prio: 0
                tasks: [
                    {
                        name: "A"
                        prio: 0
                    },{
                        name: "B"
                        prio: 1
                    },{
                        name: "C"
                        prio: 2
                    },{
                        name: "D"
                        prio: 3
                    }
                ]
            }
        ]
    }
}

根据上面的 conf 文档，可以简单画出任务的优先级拓扑情况，如下图，A、B、C、D 任务在第一个 group 中执行，E在第二个 group 中执行，对于没有出现在配置中的任务，比如F默认会放到第一个 group 中执行（下文会提到哦）。而且配置中我们对于任务进行了优先级设置，A、B、C、D 的任务优先级依次增大，正好对应下图的拓