自动驾驶开发入门（二）---浅谈Apollo Cyber RT中的协程

以下这些是个人对于协程的总结。

先说一下协程的优点：

● 协程的最大的优势：协程切换开销远小于线程，进程切换。相比于线程，协程没有内核态的上下文切换，近乎可以无限并发。协程在用户态进程显式的调度，可以把异步操作转换为同步操作，也意味着不需要加锁,避免了加锁过程中不必要的开销。Golang为什么有这么强的并发能力，协程居功至伟。协程创建于用户空间，理论上可以创建的协程数量远大于线程。

● 引入协程库后，代码以顺序性书写，易于理解，而执行时则是异步调用，性能不减。

使用协程需要注意的地方：

● 使用协程并不简单，在处理IO时，需要对IO函数进行封装，使之支持异步唤醒机制。例如Cyber RT的Schduler框架和微信的libco。

● 同一个线程内的任何一个协程不能发生阻塞，否则将阻塞所有相关协程。线程则没有这个问题。也就是说不要在协程中执行耗时的操作。

下面贴一下Cyber RT用协程处理IO的时序图：

在图中蓝圈处，用户主线程通过RoutineFactory和Schduler注册了两个协程回调函数。 Transport层（线程）接收到数据后，通过回调将数据填充到相关缓存中，并进行融合。然后通过Schduler唤醒之前注册的两个协程（图中红圈），并进行后续处理。协程是在Schduler框架中的Processor线程里执行。注意文中提到的三个线程。

需要说明的是，协程主要解决两个问题，高并发和应用层调度（优先级）。自动驾驶不同于WEB系统，并发量并不是特别大，这方面能带来的性能提升并不显著。自动驾驶对实时性要求较高，而使用得最多的操作系统是Linux，但它并不是一个实时操作系统，操作系统API提供的保证实时性的手段有限，改造操作系统也不现实。通过引入协程，可以更方便地对任务建立优先级，提高实时响应。Cyber RT引入协程的主要目的并不是为了提高并发量，而是为了实现用户空间的调度策略，设置任务优先级和CPU亲和性，以提高实时性。