OpenCVSharp：如何用C#进行相机标定与立体视觉？4大步骤详解

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OpenCVSharp：如何用C#进行相机标定与立体视觉？4大步骤详解！

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引言

相机标定和立体视觉是计算机视觉中的重要组成部分，尤其是在机器人导航、三维重建等领域有着广泛的应用。通过相机标定，我们可以获取相机的内参数和外参数，而立体视觉则允许我们从两幅或多幅不同视角的图像中获取场景的深度信息。本文将详细介绍如何使用C#和OpenCVSharp库来实现相机标定和立体视觉处理，让你一步步掌握这些关键技术。

第一步：环境搭建与基础准备

在开始之前，你需要确保已经安装了OpenCVSharp库。如果你还没有安装，可以通过NuGet Package Manager来添加OpenCVSharp包。

打开命令提示符或终端，输入以下命令：

dotnet add package OpenCvSharp4

此外，你还需要准备一些校准用的棋盘格图案照片，这些照片将用于相机标定过程。

第二步：相机标定

相机标定的目的是为了获取相机的内部参数（如焦距、主点位置等）和外部参数（如旋转和平移）。OpenCV提供了强大的工具来帮助我们完成这一任务。

2.1 加载校准图像

首先，我们需要加载用于标定的图像。

using OpenCvSharp;
using System.IO;

public class CalibrationHelper
{
    private readonly List<Mat> objectPoints = new List<Mat>();
    private readonly List<Mat> imagePoints = new List<Mat>();

    public void LoadCalibrationImages(List<string> imagePaths, int patternWidth, int patternHeight)
    {
        // 棋盘格角点的实际坐标
        var objp = new Mat(patternHeight, patternWidth, MatType.CV_32FC3);
        for (int i = 0; i < patternHeight * patternWidth; ++i)
        {
            objp.At<float>(i, 0) = (float)(i % patternWidth); // x
            objp.At<float>(i, 1) = (float)(i / patternWidth); // y
            objp.At<float>(i, 2) = 0f; // z
        }

        foreach (var imagePath in imagePaths)
        {
            // 加载图像
            Mat image = Cv2.ImRead(imagePath, ImreadModes.GrayScale);

            // 查找棋盘格角点
            Mat corners = new Mat();
            bool found = Cv2.FindChessboardCorners(image, new Size2i(patternWidth, patternHeight), corners);

            if (found)
            {
                // 添加角点到列表
                objectPoints.Add(objp);
                imagePoints.Add(corners);

                // 可视化角点
                Cv2.DrawChessboardCorners(image, new Size2i(patternWidth, patternHeight), corners, true);
                Cv2.ImShow("Corners Found", image);
                Cv2.WaitKey(0);
            }
        }
    }
}

2.2 执行标定

加载完图像后，我们可以调用OpenCV的校准功能来获取相机参数。

public class CameraCalibrator
{
    public Calib3d.CalibrationMatrixParams CalibrateCamera(List<Mat> objectPoints, List<Mat> imagePoints, Size imageSize)
    {
        Mat cameraMatrix = new Mat();
        Mat distCoeffs = new Mat();
        Mat rvecs = new Mat();
        Mat tvecs = new Mat();

        // 校准相机
        double[] rms = Cv2.CalibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

        // 返回校准结果
        return new Calib3d.CalibrationMatrixParams(cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);
    }
}

第三步：立体视觉处理

立体视觉是指通过两个或多个不同视角的图像来估计场景中物体的距离或深度。OpenCV提供了一系列工具来帮助我们实现这一目标。

3.1 加载立体图像

首先，我们需要加载一对立体图像。

public class StereoImageLoader
{
    public (Mat left, Mat right) LoadStereoPair(string leftImagePath, string rightImagePath)
    {
        Mat left = Cv2.ImRead(leftImagePath, ImreadModes.Color);
        Mat right = Cv2.ImRead(rightImagePath, ImreadModes.Color);

        return (left, right);
    }
}

3.2 创建立体匹配器

接下来，我们创建一个立体匹配器来计算左右图像之间的差异。

public class StereoMatcher
{
    public Mat CreateDisparityMap(Mat left, Mat right)
    {
        // 创建SGBM匹配器
        var stereo = new SGBMCensusStereo
        {
            MinDisparity = 0,
            NumDisparities = 16,
            SADWindowSize = 3,
            P1 = 8 * 3 * 3,
            P2 = 32 * 3 * 3,
            UniquenessRatio = 10,
            SpeckleWindowSize = 100,
            SpeckleRange = 32,
            Disp12MaxDiff = 1
        };

        // 计算视差图
        Mat disparity = new Mat();
        stereo.Compute(left, right, disparity);

        return disparity;
    }
}

3.3 生成深度图

有了视差图，我们可以生成一幅深度图来表示场景中的深度信息。

public class DepthMapGenerator
{
    public Mat GenerateDepthMap(Mat disparity, Mat cameraMatrix, Mat distCoeffs)
    {
        // 转换视差图为深度图
        Mat depth = new Mat();
        Cv2.ReprojectImageTo3D(disparity, depth, cameraMatrix, new Mat(), QConfig.Default);

        return depth;
    }
}

完整示例

下面是一个完整的示例，展示了如何加载校准图像、执行相机标定、加载立体图像对、创建视差图以及生成深度图。

using System;
using System.Collections.Generic;
using OpenCvSharp;
using OpenCvSharp.CPlusPlus;

class Program
{
    static void Main(string[] args)
    {
        // 校准图像路径
        var calibrationImagePaths = new List<string> { "path/to/calibration/image1.jpg", "path/to/calibration/image2.jpg" };
        var patternWidth = 9;
        var patternHeight = 6;

        // 加载校准图像
        var calibrationHelper = new CalibrationHelper();
        calibrationHelper.LoadCalibrationImages(calibrationImagePaths, patternWidth, patternHeight);

        // 校准相机
        var calibrator = new CameraCalibrator();
        var imageSize = Cv2.ImRead(calibrationImagePaths[0], ImreadModes.GrayScale).Size;
        var calibrationResult = calibrator.CalibrateCamera(calibrationHelper.ObjectPoints, calibrationHelper.ImagePoints, imageSize);

        // 加载立体图像对
        var stereoImageLoader = new StereoImageLoader();
        var (leftImage, rightImage) = stereoImageLoader.LoadStereoPair("path/to/left/image.jpg", "path/to/right/image.jpg");

        // 创建视差图
        var stereoMatcher = new StereoMatcher();
        var disparityMap = stereoMatcher.CreateDisparityMap(leftImage, rightImage);

        // 生成深度图
        var depthMapGenerator = new DepthMapGenerator();
        var depthMap = depthMapGenerator.GenerateDepthMap(disparityMap, calibrationResult.CameraMatrix, calibrationResult.DistCoeffs);

        // 显示深度图
        Cv2.ImShow("Depth Map", depthMap);
        Cv2.WaitKey(0);

        Cv2.DestroyAllWindows();
    }
}

结语

通过以上步骤，我们已经成功地使用C#和OpenCVSharp实现了相机标定和立体视觉处理。相机标定帮助我们获取了相机的内参和外参，而立体视觉则让我们能够从图像对中提取深度信息。希望这篇教程能够帮助你更好地理解这些概念，并鼓励你在实际项目中尝试应用它们。自动化和精确化的视觉处理正等待着你去探索！