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原创 ros运行gazebo,报错“[Err] [REST.cc:205] Error in REST request”

记录环境:ubuntu18.04问题:运行gazebo,报错“[Err] [REST.cc:205] Error in REST request”解决方法: sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml修改文件如下: #url: https://api.ignitionfuel.org url: https://api.ignitionrobotics.org...

2020-10-15 11:12:03 160

原创 Cartographer(二):cartographer_ros源码及代码框架

cartongraphe_ros中的源文件:assets_writer.ccassets_writer_main.ccconfiguration_files_test.ccmap_builder_bridge.ccmsg_conversion.ccmsg_conversion_test.ccnode.ccnode_constants.ccnode_main.ccnode_options.ccoccupancy_grid_node_main.ccoffline_node.ccoffl

2020-07-19 22:34:39 191

原创 Opencv数据类型

一、由一个错误引出错误信息如下:OpenCV Error: Assertion failed (type == B.type() && (type == CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2)) in gemm, file /build/opencv-L2vuMj/ opencv-3.2.0+dfsg/modules/core/src/matmul.cpp, line 1530ter

2020-07-01 18:39:06 83

原创 Cartographer(一):安装及运行流程学习

一、环境安装1、安装依赖项sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic-tf2-eigen libatlas-ba

2020-06-29 22:02:35 441

原创 CloudCompare安装

系统:ubuntu18.04一、源码下载:github地址:https://github.com/cloudcompare/trunk/releases(从之前下载的源码的readme文件中copy的地址)二、编译:cd CCmkdir buildcd build/cmake ../CloudCompare/make -j8sudo make install报错及解决:1、缺少qt5svg sudo apt-get install libqt5svg5-dev2、缺少pda

2020-06-04 16:08:09 334

原创 json_cpp使用

系统:Ubuntu16.04G++编译器:5.4.0jsoncpp源码:jsoncpp-src-0.5.0一、 编译源码,获取动态库获取源码链接:https://sourceforge.net/projects/jsoncpp/或https://github.com/open-source-parsers/jsoncpp# 先安装 scons$ sudo apt-get install scons$ scons platform=linux-gcc目标路径:动态库:./libs/linu

2020-05-30 22:50:50 107

原创 Python调用C++代码

有时候在工作中可能会遇到python调用c++源码的需要,最近就遇到了这种需求,对使用方法做一下记录。仿照darknet中的做法一、首先编写c++的源码,如下:.h文件#ifndef _H264DECODER_H#define _H264DECODER_H...// Opencv#include <opencv/cv.h>...//FFmpegextern "C" {#include "libavcodec/avcodec.h"...};class H264D

2020-05-30 20:33:21 223

原创 VScode占用内存过大,系统卡顿问题解决

最近使用vscode总发现系统莫名其妙的卡顿,通过资源监控程序发现有一个cpptools-srv占用大量内存,最高可到6g多,如下图:在这个链接中找到一些提示,感谢博主分享:https://blog.csdn.net/davidhopper/article/details/80453957摘抄如下:近日将VSCode升级到VSCode 1.23.1版,发现程序狂占用系统资源,CPU风扇一直...

2020-04-15 10:48:23 2720

转载 Python 中用 Ctrl+C 终止多线程程序的问题解决

转载链接:https://my.oschina.net/apoptosis/blog/125099花了一天时间用python为服务写了个压力测试。很简单,多线程向服务器发请求。但写完之后发现如果中途想停下来,按Ctrl+C达不到效果,自然想到要用信号处理函数捕捉信号,使线程都停下来,问题解决的方法请往下看:#!/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-#f...

2020-04-08 23:09:49 211 1

原创 Live555环境搭建(linux)

linux下的live555播放rtsp流对于live555的源码的一些修改可参考我的windows篇,链接:Live555环境搭建(windows)a、使用ffmpeg转换命令行muyangren@muyangren-N85-87HP6:~/opensource/live_my/mediaServer$ ffmpeg -i 2.mp4 -vcodec h264 -s 352*278 -a...

2020-04-08 22:42:18 275

原创 关于pthread_mutex_lock使用

关于pthread_mutex_lock使用关于pthread_mutex_lock常用函数如下:#include <pthread.h>int pthread_mutex_destroy(pthread_mutex_t *mutex);int pthread_mutex_init(pthread_mutex_t *restrict mutex, const pthread_...

2020-04-08 22:30:41 628

原创 Qt中显示点云文件

使用系统及相关软件版本:系统:ubuntu16.04软件版本:Qt5.4.2、Vtk6.2、pcl1.71、安装qt,官网下载.bin或.run文件运行安装即可2、安装或编译vtka、编译vtk可通过apt-get安装,但没有libQVTKWidgetPlugin.so,该库为支持QVTKWidget控件的插件动态库,需编译生成从http://www.vtk.or...

2020-04-08 22:11:03 586 3

原创 mask_rcnn_运行体验篇

运行环境 :anaconda3tensorflow (1.3.0)Keras (2.0.8)1、安装anaconda使用文件Anaconda3-2018.12-Linux-x86_64.sh,直接运行,开始有一个选择安装目录的询问,一直确定就可以。唯一需要注意的是我使用的这个安装文件默认安装的是python3.7,和后面安装tensorflow会有版本冲突,原因参见https://ww...

2019-08-24 17:34:41 677

转载 mask_rcnn_原理学习篇(转)

转载地址:https://blog.csdn.net/jiongnima/article/details/79094159Mask R-CNN是ICCV 2017的best paper,彰显了机器学习计算机视觉领域在2017年的最新成果。在机器学习2017年的最新发展中,单任务的网络结构已经逐渐不再引人瞩目,取而代之的是集成,复杂,一石多鸟的多任务网络模型。Mask R-CNN就是典型的代表。本...

2019-08-22 23:38:41 365

原创 Live555环境搭建(windows)

Live555环境搭建(windows)欢迎使用Markdown编辑器你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章,了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持,除了标准的Markdown编辑器功能,我们增加了如下几点新功能,帮助你用它写博客:...

2019-08-10 00:15:45 976

原创 c++的虚函数

#include <stdio.h>class Animal{public: Animal(){}; ~Animal(){}; void run(){printf("Animal is running!\n");} virtual void eat(){printf("Animal is eating!\n");} //有纯虚函数的类称为抽象类, 其不允许被实例化 ...

2019-08-09 22:55:26 39

原创 Linux关于.so动态库的那些事

在linux系统下,可以通过ldd来查看,程序运行时要链接的动态库路径,如下图:一、程序编译时链接的动态库通过gcc的-L参数指定库的路径LDFLAGS := -L/usr/local/ffmpeg_build/x264/lib -L/usr/local/ffmpeg_build/ffmpeg/lib \ -lx264 \ ...

2019-08-07 00:58:18 427

原创 FFmpeg_编译支持h264编码的ffmpeg,并验证

系统环境:ubuntu16.04FFmpeg:4.1x264:http://download.videolan.org/x264/snapshots/nasm:2.13.03yasm:1.3.0一、编译nasm、yasm在第一次编译ffmpeg和x264时,分别报了yasm和nasm相关的错误,解决办法就是编译安装相关库或者在编译ffmpeg和x264库时禁用,编译方法如下:1、进入...

2019-07-22 23:46:22 288

原创 rosbridge --- building a web gui for your robot

环境:Ubuntu16.04 Ros-Kinetic一、安装依赖1、安装rosbridge$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-*2、安装web_video_server程序包$ sudo apt-get install ros-kinetic-web-video-server3、安装一个简单的Web服务器(mini-http)...

2019-05-30 21:54:26 809

原创 FFmpeg_将yuv格式图片存储为jpg格式

ffmpeg中对文件的输入和输出用一个结构体AVFormatContext来指定,其中AVInputFormat指定的是输入,AVOutputFormat指定的是输出,输出格式用函数av_guess_format来查找指定格式。#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <errno.h>#include...

2019-04-30 00:07:31 527

原创 图像格式yuv详解及通过ffmpeg从usb摄像头获取yuv格式图像

系统环境:ubuntu16.04FFmpeg:4.1一、yuv格式    亮度信号经常被称作Y,色度信号是由两个互相独立的信号组成。视颜色系统和格式不同,两种色度信号经常被称作U和V或Pb和Pr或Cb和Cr。这些都是由不同的编码格式所产生的,但是实际上,他们的概念基本相同。在DVD中,色度信号被存储成Cb和Cr(C代表颜色,b代表蓝色,r代表红色)。    1、4:4:4、4:2:2、4:...

2019-04-29 23:08:42 1011

原创 TensorFlow--AlexNet实现

使用了数据集Oxford-IIIT Pet中的三类猫和狗的数据,猫和狗的数据分别为570多张。Oxford-IIIT Pet包含 37 种宠物类别的图像数据集,每个类别约有 200 张图像。这些图像在比例、姿势以及光照方面有着丰富的变化。本数据集也可以用于目标检测定位。#! /usr/bin/python# -*- coding:utf-8 -*-#alexnetimport os...

2019-03-14 23:46:37 109

转载 linux下文件重命名

今天想要训练一下猫狗分类的一个模型,从网上下载的一个数据集中细分了猫狗的种类,但数据量都不是很大,想要批量改一下名字,在使用rename命令时,遇到如下错误:Bareword “Abyssinian” not allowed while “strict subs” in use at (user-supplied code).找到一篇文章解决了问题,将这篇文章copy一下,原文地址http://...

2019-03-11 22:56:47 8654

原创 FFmpeg在android环境下的使用(动态库编译及调用)

系统环境:ubuntu16.04FFmpeg:3.4android-sdk:android-sdk_r24.4.1-linux.tgzandroid-ndk:android-ndk-r15c-linux-x86_64.zipandroid-studio:android-studio-ide-143.2664576-linux.zip一、安装jdk1、使用的jdk版本1.8.0_201,...

2019-03-09 00:10:39 270

原创 python---异常处理

1、在python里,异常是一个类,可以处理和使用2、异常类型BaseException 所有异常的基类SystemExit 解释器请求退出KeyboardInterrupt 用户中断执行(通常是输入^C)Exception 常规错误的基类StopIteration 迭代器没有更多的值GeneratorExit ...

2019-03-06 22:08:39 35

原创 python--结构化文件存储

为解决不同设备间的信息交换,可以通过ros、zmq等消息系统机制,也可以通过结构化文件进行存储,两种方式适用不同的情况。这里总结一下python的结构化文件存储方面的内容,主要包括xml和json。一、xmlxml的一些基础内容:XML文档的构成 - 处理指令(可以认为一个文件内只有一个处理指令) - 最多只有一行 - 且必须在第一行 ...

2019-03-01 22:57:42 248

原创 抽象数据类型--表

1、抽象数据类型(ADT)的概念:Abstract Data Type是带有一组操作的一些对象的集合。2、表的两种实现方式:数组和列表(对应于STL中的vector和list)。3、STL中的vector和list: a、vector提供表ADT的一种可增长的数据实现,而list则提供表ADT的双向链表实现。 vector优缺点: vector优点:以常数时间可索引的; v...

2019-02-28 23:38:24 144

原创 Darknet-修改源码使用python文件调用模型检测视频流

关于yolo的介绍、发展及使用,网上有很多资料,这里就先不进行赘述了,yolo(darknet)主页:https://pjreddie.com/darknet/yolo/一、下载源码(此处我使用的源码不是最新的,使用的源码可以在我上传的资源中找到,现在资源没审核通过,没法给出链接)git clone https://github.com/pjreddie/darknet二、修改源码=...

2019-02-19 23:33:20 1152 7

原创 python---文件

1、文件常用操作打开、关闭'''打开文件,用读的方式,f是文件句柄(第一个r是表示字符串不需要转义,第二个r是表示打开方式)open函数:第一个参数文件的路径和名称 mode:表示文件用什么方式打开 r:以只读方式打开 w:写方式打开,会覆盖以前的文件 ...

2019-02-19 21:56:43 102

原创 python---內建数据结构tuple

'''tuple(元组)- 可以看成一个不可更改的list- 是序列表,有序- 元组数据的值可以访问,不能修改- 元组数据可以是任意类型- 总之,list所有特性,除了可修改外,元组都具有 也就意味着,list具有的一些操作,比如索引、分片、序列相加、相乘等都一样'''#创建元组 tuple#创建一个空的元组t = ()print(type(t))#创建一个只有一个值...

2019-02-18 21:20:51 47

原创 python---內建数据结构dict

# -*- coding: utf-8 -*-'''dict(字典)- 字典是一种组合数据,没有顺序的组合数据,数据以键值对的形式出现'''#创建字典#1、创建空字典d1 = {}print(type(d1))print(d1)d2 = dict()print(type(d2))print(d2)#2、创建有值的字典,键值之间用:隔开,每一对键值用逗号隔开d3 = {&quot;...

2019-02-18 21:17:31 87

原创 python---內建数据结构set

# -*- coding: utf-8 -*-'''内置数据结构 --- set''''''set(集合)- 一堆确定的无序的唯一的数据,集合中的每一个数据称为一个元素'''#集合的创建s = set()print(type(s))print(s)#此时,大括号内一定要有值,否则定义出的是一个dicts = {1, 3, 5, 6, 7, 8}#如果只是用大括号定...

2019-02-14 22:43:06 55

原创 python---內建数据结构list

# -*- coding: utf-8 -*-'''内置数据结构 --- list''''''list(列表)- 一组有顺序的数据的组合'''#创建列表l1 = []print(type(l1))print(l1)l2 = [100]print(type(l2))print(l2)l3 = [1, 5, 7, 9]print(type(l3))print(l3...

2019-02-14 22:19:34 64

原创 Nginx-rtmp流媒体服务器及使用ffmpeg推流

1、安装Nginx依赖创建nginx-dependence文件夹,在该文件夹中安装依赖:mkdir nginx-dependencecd nginx-dependencewget ftp://ftp.csx.cam.ac.uk/pub/software/programming/pcre/pcre-8.40.tar.gztar -zxvf pcre-8.40.tar.gzcd pcre...

2019-01-26 13:46:17 273

原创 FFmpeg环境搭建

1、从github上下载ffmpeg源码,首先安装yasm,否则运行 ./configure 会报下面的错误:N85-87HP6:~/opensource/FFmpeg-release-4.1$ ./configure nasm/yasm not found or too old. Use --disable-x86asm for a crippled build.If you think...

2019-01-26 11:04:36 132

原创 Java学习笔记备份

day11、class Demo{ public static void main(String[] args){ System.out.println("Hello World!"); }}三点:main为程序入口,被虚拟机所调用,有main函数,一个类就可以独立运行。2、类文件在各个路径下都可以找到使用classpath环境变量 set clas...

2019-01-26 10:20:52 231

原创 解决linux下svn无法上传.so文件问题

在上传svn时发现,.so文件并没有上传上去,在这里记录一下解决办法:1、进入/home/usernamexxx/.subversion2、修改config文件将下面内容:# global-ignores = *.o *.lo *.la *.al .libs *.so *.so.[0-9]* *.a *.pyc *.pyo __pycache__# *.rej *~ #*# .#* ...

2019-01-10 17:20:10 978

原创 OpenCV获取Usb相机视频流(Windows)

一、设备:usb相机二、Windows下VideoCapture传入参数为0、1…三、使用python代码,结果如下图:

2019-01-02 16:57:20 1788

原创 c++的内联函数

一、内联函数的利弊利:1、不需要蒙受函数调用所带来的额外开销。2、编译器最优化机制通常被设计用来浓缩那些“不含函数调用”的代码,当inline某个函数时,编译器就可以对它执行语境相关最优化。弊:1、inline函数的整体观念是,将“对函数的每一次调用”都以函数本体替换之,这样会增加目标码大小。2、inline造成的代码膨胀会导致额外的换页行为,降低指令高速缓存装置的命中率,以及伴随这些而来...

2018-12-16 11:12:01 240

转载 数据集下载地址(转)

以下内容转自https://baijiahao.baidu.com/s?id=1615853849218131902&amp;amp;wfr=spider&amp;amp;for=pc图像分类领域1)MNIST经典的小型(28x28 像素)灰度手写数字数据集,开发于 20 世纪 90 年代,主要用于测试当时最复杂的模型;到了今日,MNIST 数据集更多被视作深度学习的基础教材。fast.ai 版本的数据集舍...

2018-11-27 21:40:24 2951

qt_visualizer.tar.gz

使用qt显示点云,主要代码来自pcl源码的example目录为/pcl-pcl-1.7.2/doc/tutorials/content/sources/qt_visualizer

2020-04-29

Mask_RCNN-my.zip

经过修改,带有可以直接运行的demo.py的maskrcnn源码。分割Mask R-CNN框架中,主要完成了三件事情:1) 目标检测,直接在结果图上绘制了目标框。2) 目标分类,对于每一个目标,需要找到对应的类别。3) 像素级目标分割,在每个目标中,需要在像素层面区分,什么是前景,什么是背景。

2019-08-22

Live555.rar

Live555是一个为流媒体提供解决方案的跨平台的C++开源项目,它实现了对标准流媒体传输协议如RTP/RTCP、RTSP、SIP等的支持。 Live555实现了对多种音视频编码格式的音视频数据的流化、接收和处理等支持,包括MPEG、H265、H264、H.263+、DV、JPEG视频和多种音频编码。同时由于良好的设计,Live555非常容易扩展对其它格式的支持。

2019-08-11

ffmpeg_with_x264.tar.gz

编译支持x264编码的ffmpeg所需源码包,ffmpeg_with_x264.tar.gz

2019-07-22

darknet源码

darknet源码(You only look once (YOLO) is a state-of-the-art, real-time object detection system. On a Pascal Titan X it processes images at 30 FPS and has a mAP of 57.9% on COCO test-dev.)

2019-02-19

tensorflow官方文档中文版.pdf

下载自极客学院的《tensorflow官方文档中文版》的epub格式文件转出的pdf文件

2018-11-27

空空如也

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