rosbridge --- building a web gui for your robot

环境：Ubuntu16.04 Ros-Kinetic

一、安装依赖
1、安装rosbridge
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-*
2、安装web_video_server程序包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-web-video-server
3、安装一个简单的Web服务器（mini-http）
$ sudo apt-get install mini-httpd
测试：在catkin_ws/src/rbx2_gui/scripts 路径下运行：
$ sh ./mini-httpd.sh
（rbx2代码包有错，需要把mini-httpd.sh文件中最后一行个mini-httpd改为mini_httpd）

二、使用步骤：（以网络摄像头为例，即电脑自带摄像头），启动两个终端，分别运行：
$ roslaunch rbx2_vision usb_cam.launch
$ roslaunch rbx2_gui rosbridge.launch

三、出现问题及解决办法
1、如果第一条命令出现报错“ERROR: cannot launch node of type [usb_cam/usb_cam_node]: usb_cam”
$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
2、如果第一条命令出现报错“sh: 1: v4l2-ctl: not found”则需要安装v4l2：
$ sudo apt-get install v4l-utils
3、如果运行rosbridge提示无法打开(没有找到)节点robot_pose_publisher，那么需要安装包：
$ sudo apt install ros-kinetic-robot-pose-publisher
4、如果运行rosbridge提示ERROR: cannot launch node of type [laptop_battery_monitor/laptop_battery.py]: laptop_battery_monitor，那么需要安装包：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-laptop-battery-monitor

四、运行
使用浏览器打开网址：http://localhost:7181/simple_gui.html

五、结果如下: