机器人坐标系大全

1. 世界坐标系

1.1 ECEF坐标系

   地心地固坐标系（Earth-Centered,Earth-Fixed，简称ECEF）简称地心坐标系，是一种以地心为原点的地固坐标系（也称地球坐标系），是一种笛卡儿坐标系。原点 O (0,0,0)为地球质心，z 轴与地轴平行指向北极点，x 轴指向本初子午线与赤道的交点，y 轴垂直于xOz平面(即东经90度与赤道的交点)构成右手坐标系。ECEF坐标系如下图所示：

1.2 东-北-天坐标系

   东-北-天坐标系又称为ENU坐标系、站心坐标系、站点坐标系，英文名称是local Cartesian coordinates coordinate system，主要是用于需了解以观察者为中心的其他物体运动规律。

1.2.1 站心直角坐标系

   定义：以站心（如GPS接收天线中心）为坐标系原点O，Z轴与椭球法线重合，向上为正（天向），y与椭球短半轴重合（北向），x轴与地球椭球的长半轴重合（东向）所构成的直角坐标系，称为当地东北天坐标系（ENU）。 [2]

1.2.2 站心极坐标系

   定义：以站心为坐标极点O，以水平面（即xoy平面）为基准面，以东向轴（即x轴）为极轴，ρ为卫星到站点的距离，az为星视方向角（azimuth angle），el为星视仰角（elevation）。
ENU坐标系如下图所示：

1.3 地理坐标系

   地理坐标系则通过经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)来表示地球的位置，也叫经纬高坐标系(LLA坐标系)。

2. ROS坐标系

2.1 ROS坐标系简介

   ROS中所有坐标系都是右手坐标系，都遵循右手定则。

2.2 ROS坐标轴定义

   ROS中的坐标轴定义符合REP:103标准。

2.2.1 载体坐标系坐标轴定义

   载体坐标系指的是和车体相关的坐标系，其坐标轴定位为：

• x -> forward
• y -> left
• z -> up

2.2.2ENU坐标系坐标轴定义

   对于小范围全局地理位置的表示，常用笛卡尔坐标系形式的ENU坐标系：

• X -> east
• Y -> north
• Z -> up

为避免在坐标值较大时使用float32类型带来的精度问题，建议选择附近的原点，例如系统的起始位置。

2.2.3 摄像机坐标系

  ROS中的摄像机坐标系也被称为后缀坐标系（Suffix Frames），摄像机坐标系作为一种第二坐标系通常以“ _optical”为后缀，摄像机坐标系坐标轴定义为：

• z -> forward

• x -> right

• y -> down
    对于室外系统的摄像机坐标系，其经常在NED坐标系下工作，此时的摄像机坐标系以“ _ned”为后缀，定义为：

• X -> north

• Y -> east

• Z -> down

2.2.4 旋转表示

  下面列出了首选顺序以及基本原理。

(1) 四元数
  紧凑的表示
  没有奇异性

(2) 旋转矩阵
  没有奇异性

(3)定轴旋转
  roll, pitch, yaw分别对应 X, Y, Z轴方向上的旋转，定轴旋转在顺序上没有歧义，常用于角速度

(3)欧拉角旋转
  欧拉角 yaw, pitch, and roll 分别对应Z, Y, X轴方向上的旋转，动轴旋转的旋转顺序通常为先旋转yawl，再旋转pitch，最后旋转roll，即ZYX旋转。

  通常不建议使用欧拉角，这是因为默认情况下具有使用不同约定的24个“有效”约定以及不同的域。

  根据右手定则，方向的偏航分量会随着子坐标系的逆时针旋转而增加，对于地理位姿，指向东方时偏航为零。

这仅需特别提及，因为它不同于传统的罗盘方位角，后者在指向北时为零，并顺时针递增。硬件驱动程序应在发布标准ROS消息之前进行适当的转换。

2.2.5 协方差表示

对于线性位置：

float64[9] linear_acceleration_covariance # 3x3 row major matrix in x, y, z order

对于角度：

float64[9] angular_velocity_covariance # 3x3 row major matrix about x, y, z order with fixed axes

对于六维:

Row-major representation of the 6x6 covariance matrix
The orientation parameters use a fixed-axis representation.
In order, the parameters are:
(x, y, z, rotation about X axis, rotation about Y axis, rotation about Z axis)
float64[36] covariance

2.3 ROS坐标系定义

   ROS中的坐标系定义符合REP:105标准。

2.3.1 base_link坐标系

  base_link坐标系固连于移动机器人平台，其可以被安装于机器人上的任意位置作为机器人位姿的参考，base_link常备肠胃载体坐标系，其坐标轴定义满足REP:103标准，即与2.2.1 载体坐标系坐标轴定义中规定的相同。

2.3.2 odom坐标系

  odom坐标系固定于世界坐标系中，odom坐标系坐标系中的机器人位姿是连续的，但可能会随时间漂移，常用于来自里程计（轮速里程计、激光里程计、视觉里程计等）的位姿表示的表示；
  odom坐标系原点通常设为机器人的运动起始点，机器人的位姿通常是相对于odom来描述的。

2.3.3 map坐标系

  map坐标系固定于世界坐标系中，Z轴向上，map坐标系中的机器人位姿不会随时间漂移，但可能是不连续的；
  map坐标系可以在机器人所在的环境中随意指定一个点作为map坐标系原点，规定其具体的朝向;
map坐标系可以和odom坐标系重合，也可以不重合，取决于实际需要。

  注意：map坐标系中的位姿虽然没有漂移，但在局部范围内可能会有离散的突变，导致其在传感器帧间的时间维度上不一定准确；
  而odom坐标系中的位姿在在传感器帧间的时间维度上是准确的，在局部范围内也是连续的，但却会存在全局坐标上的漂移

2.3.3 earth坐标系

  earth坐标系即为1.1 ECEF坐标系，分布在不同地方的机器人存在于各自的map坐标系下，通过计算各个map坐标系在earth坐标系下的位姿，即可把世界上各个地方的机器人统一到一个坐标系（earth坐标系）下。

  对于多机器人系统的tf树通常为：