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ROS
文章平均质量分 66
Zack_Liu
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS问题记录
文章目录1.软件包播放问题1.1 问题描述1.2 问题解决1.软件包播放问题1.1 问题描述在使用rosbag play 回放数据进行算法仿真的时候,发生了一启动节点/clock就停止更新的情况,但此时各话题消息还可以正常echo,但各算法节点都订阅不到数据。1.2 问题解决经查阅资料得知,当rosbag播放时存在短时间内同一个话题被多次订阅,或者多个话题被同时订阅时,可能导致\clock被跳过,从而导致\clock停止发布,可能的一个解决方式为:force clock publishing in原创 2021-01-28 13:49:26 · 151 阅读 · 0 评论 -
机器人坐标系大全
机器人坐标系大全1. 世界坐标系1.1 ECEF坐标系1.2 东-北-天坐标系1.2.1 站心直角坐标系1.2.2 站心极坐标系1.3 地理坐标系1. 世界坐标系1.1 ECEF坐标系 地心地固坐标系(Earth-Centered,Earth-Fixed,简称ECEF)简称地心坐标系,是一种以地心为原点的地固坐标系(也称地球坐标系),是一种笛卡儿坐标系。原点 O (0,0,0)为地球质心,z 轴与地轴平行指向北极点,x 轴指向本初子午线与赤道的交点,y 轴垂直于xOz平面(即东经90度与赤道的交点原创 2021-01-12 13:48:21 · 5565 阅读 · 0 评论 -
带宽的含义
带宽就是频率宽度,频率宽度!一般情况下,频率都是从0开始,因此400MHz的带宽一般指0-400Mhz的动态范围。对于数字电路来说,400MHz就是每秒可以传输400M个0或1,即400M个bit,换算成常用的Byte/s要除以8,因此,千兆网的实际传输速度约为128MB/s....原创 2020-12-11 15:19:13 · 5980 阅读 · 0 评论 -
can't find develop_isolated/xxx/setup.bash, no such file or directory解决
原因为package.xml文件定义了编译类型为cmake,如下文本所示:<export> <build_type>cmake</build_type> </export>解决该问题,把所示部分注释掉即可....原创 2018-05-10 19:30:33 · 503 阅读 · 0 评论 -
动态参数调整
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 可以调整动态参数该功能也可在rqt_gui 中找到,方法是rosrun rqt_gui rqt_gui, 然后选择Plugins -> Configuration -> Dynamic reconfiguration原创 2020-12-15 15:11:35 · 620 阅读 · 0 评论 -
ros发布gps定位信息
1. 可行的主题Robot Pose EKF节点订阅下面的主题:/odom 2D消息/imu_data 3D消息/vo 3D消息要在自己的传感器中使用EKF,应该将传感器数据发布在这三个主题中,传感器应该发布机器人本体坐标系相对世界坐标系的关系。每个传感器可以基于不同的世界坐标系。注意:每个主题只能接受一个传感器输入,将来的版本可能会增加多个传感器输入,当前最普遍的输入数据是/vo主题转载 2017-10-19 15:24:12 · 10338 阅读 · 6 评论 -
ros执行ctrl+c后修改程序运行时间
运行ros节点执行ctrl+c后进程会转而执行rosspin()后面的程序,但是如果在一定时间内程序没有执行完毕,进程会强制退出,并抛出”escalating to SIGTERM“错误,为了解决此问题,可以修改/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch路径下的nodeprocess.py文件,将该文件第48行的“_TIMEOUT_原创 2017-11-06 12:45:54 · 3409 阅读 · 0 评论