8. Systick系统滴答实现

 	之前为了学习嵌入式，写了有1M多的word文档的学习笔记，但是因为是边学边写的，总是难免有不清楚的地方或者疏漏的地方，因此在这里重新将学习笔记重新整理，以章节的形式写出博客，这也是前面关于整个stm32文件夹内博客的由来。说起来，Systick系统滴答实现很简单，说起来就是数据装载，自减，数据为0时触发中断，同时数据重载，看起来似乎不难，当然实际设计也不难，但其中涉及的知识点却不少（也算是第一次接触到ARM最重要的外设NVIC）
   	学习一种外设，那么首先肯定要查外设相关寄存器的功能*，systick本身寄存器比较少，仅有4个(参考cortex-m3权威指南8.7章节)	
	CTRL 状态和控制寄存器
	bit0   systick定时器使能位
        bit1   systick中断使能位
        bit2   systick时钟选择位
        bit16  systick状态标志位，读取置0(不使能中断的可通过查询该标志位来实现系统滴答)
        LOAD 数值重载寄存器
       	当计数器到达0时将LOAD的值装载到“当前值寄存器”
       	VAL  当前值寄存器
      	访问寄存器时的当前值，属性是写-清除。清零该值可以同时清零 CTRL的bit16
     	 CALIB 校准值寄存器
      	用于Systick的时钟精确校准。
      	因为一般对时间的精确度并没有那么高，所以校准寄存器就不在说明，这里主要说明上面3个寄存器的配置：
      	#define TICK_PER_SECOND 2  //每s滴答次数
      	Systick->LOAD = SYSCLK/TICK_PER_SECOND - 1;
      	Systick->VAL = 0x0;
      	Systick->CTRL = 0x00000007; //定时器使能，中断使能，选择系统时钟作为中断响应。
      <时钟程序编写>
	1.初始化系统时钟（具体参见rcc章节）
 	2. 使能相关GPIO口的时钟(参加流水灯中gpio配置）
	3.初始化SysTick时钟(如上面的初始化寄存器代码)
  	4.确定向量表位置，设置SysTick中断优先级， 默认-1
        语句如下
	SCB->VTOR = 0x0800000000|(0x0 & (u32)0x1FFFFF80);    //将向量表定位到flash的0x0偏移处
	NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); //设置优先级
	本例中中断函数为
	void  SysTick_Handle(void)
  	{
    	   //add person code
  	}
       即可实现系统滴答实验
       当然滴答时钟初始化还有更简单的内部函数(在core_cm3.h中）
      直接调用SysTick_Config(SYSCLK/TICK_PER_SECOND)即可。 完成上面的初始化，用一个全局变量做标志位，即可利用系统滴答实现led闪烁。
      这个程序比较简单，但其中涉及到ARM中断的知识却并不简单，关于ARM中的中断我会另开一页去讲，这里主要讲为什么中断函数名为SysTick_Handle(), 这个需要查看STM32F10X.s文件
     向量表：_vector   .......
                                DCD     SysTick_Handler           ; SysTick Handler
                               ......
SysTick_Handler PROC
               		EXPORT  SysTick_Handler           [WEAK]
                	B         //跳转到当前指定地址.
                	ENDP
                 DCD(伪代码，据定义伪指令一般用于为特定的数据分配存储单元，同时可完成已分配存储单元的初始化)，了解过函数指针的应该知晓函数名某种意义也是一个地址，那么当SysTick中断产生时，就会转到名为SysTick_Handler的C语言函数。 当Systick->VAL中值置0，且中断和时钟使能时，此时中断产生，这时指令总线就会从向量表中找出正确的异常向量，然后在服务程序的入口取指(这也是为什么要重新定位向量表的原因，因为实际代码包括向量表都是在flash中的，定位向量表不是移动向量表，而是指定向量表的实际起始地址)。实际中断的产生比这复杂的多，这里不在赘述，后序会详细讲。