ROS学习笔记--消息发布器和订阅器

简化了教程中的示例(主要是CMakeLists.txt)

示例

  • 建立工作空间,创建软件包
pi@raspberrypi:~ $ mkdir -p catkin_ws/src
pi@raspberrypi:~ $ cd catkin_ws/src/
pi@raspberrypi:~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace 
pi@raspberrypi:~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg hello roscpp 
pi@raspberrypi:~/catkin_ws/src $ cd hello/
pi@raspberrypi:~/catkin_ws/src/hello $ ls
CMakeLists.txt  include  package.xml  src
  • 将talker.cpp、 listener.cpp 放入src目录(可从官网复制)
pi@raspberrypi:~/catkin_ws/src/hello/src $ ls
listener.cpp  talker.cpp
  • 修改CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(hello) 

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

catkin_package()

include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
  • 返回catkin_ws目录进行编译
pi@raspberrypi:~/catkin_ws $ catkin_make
  • 运行程序
    [1] 首先运行roscore节点
    这里写图片描述
    [2] 打开新终端,运行talker
    这里写图片描述
    [3] 打开新终端,运行listener
    这里写图片描述
  • 0
    点赞
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值