PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别与位姿估计(3)

JoannaJuanCV

于 2019-07-05 16:24:20 发布

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分类专栏： PCL学习

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在测试阶段，使用训练阶段的VFH特征文件，从建立的树结构中检索相似对象并可视化。通过命令搜索模型的16个近邻，距离大于50的排除。结果显示近邻模型，超过阈值的以红色标记。用户可调整参数k和阈值，以观察不同相似度模型。

摘要由CSDN通过智能技术生成

测试阶段

在测试阶段，随机加载一个来自于训练阶段的模型VFH特征文件（用户可以提供自己获取的模型VFH特征文件），从建立的树结构中检索相似的对象，并进行可视化显示。

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>
#include <flann/flann.h>
#include <flann/io/hdf5.h>
#include <boost/filesystem.hpp>

typedef std::pair<std::string, std::vector<float> > vfh_model;

/** \brief Loads an n-D histogram file as a VFH signature
  * \param path the