2020年01月_杉木~

原创 PCL_两两点云获取设备自动标定

还没有自己测试，在郭浩老师的书中看见了这个例程，先记下来。应用RANSAC算法实现基于球型靶标的自动标定方法，连个深度摄像头获取的点云数据中检测并识别出各个圆球，检测识别出3个圆球后，拥有两组对应的3个坐标点，根据变换矩阵求解方程，估计出变换矩阵，实现双深度摄像头的标定。包括数据获取模块、直通滤波模块、平面检测及删除模块、圆球检测模块、刚体变换矩阵估计模块。（1）数据获取模块从不同方向采集...

2020-01-17 19:32:04 1031 3

原创 PCL_RANSAC随机采样一致性

一：RANSAC随机采样一致性流程：样本 -> 样本子集 -> 模型参数（最小方差估计算法）-> 样本点与模型偏差 -> （1）若小于阈值：局内点 -> 记录个数；（2）若大于阈值：局外点重复过程，迭代末尾依据期望的误差率、best_ninliers、总样本个数、当前迭代次数计算一个结束评判因子，其中inliers个数最多时对应的模型参数为最佳模型参数。缺点：...

2020-01-17 16:35:10 481

原创 PCL_Harris关键点提取

Harris算子是常见的特征检测算子，既可以提取角点，也可以提取边缘点，利用点云法向量信息。主要步骤：（1）创建Harris关键点估计对象，创建Harris_keypoints对象用于保存Harris关键点。注意point类型为：pcl::PointXYZI，必须包含强度信息；pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr Harris_keypoint...

2020-01-16 19:18:20 1515 2

原创 PCL_SIFT关键点提取

SIFT：尺度不变特征变换主要步骤：（1）创建SIFT关键点估计对象，并输入点云；pcl::SIFTKeypoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointWithScale> sift;//创建sift关键点检测对象pcl::PointCloud<pcl::PointWithScale> result;sift.setInputCloud(cloud...

2020-01-16 17:23:27 916

原创 PCL_NARF关键点提取

关键点 + 局部特征描述子 = 关键点描述子 -> 加快识别、追踪。（NARF）法向对齐径向特征步骤：遍历深度图像点，有深度突变位置进行边缘提取；测度表面变化的系数以及变化的主方向；主方向计算兴趣值；对兴趣值进行平滑；无最大值压缩，获得关键点。代码：（1）创建RangeImageBorderExtractor对象，用来提取深度图像边缘；pcl::RangeImageB...

2020-01-16 17:08:18 634

原创 PCL_几种点云滤波方法

通常点云数据很大，同时带有噪声和离群点，在点云分析之前需要先进行滤波处理，学习郭浩老师的点云处理，总结几种滤波方法。1. 直通滤波器// 创建滤波器对象 pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; pass.setInputCloud (cloud); pass.setFilterFieldName ("z"); pass.setFi...

2020-01-15 20:11:29 3336

原创 PCL_ oc tree搜索操作

八叉树是一种用于管理稀疏3D数据的树状数据结构，每个内部节点都正好有八个子节点，八叉树搜索操作包含 “体素内近邻搜索”、“K近邻搜索”、“半径内近邻搜索”。建立o-c tree步骤设定最大递归深度找出场景的最大尺寸，并以此尺寸建立第一个立方体依序将单位元元素丢入能被包含且没有子节点的立方体若没有达到最大递归深度，就进行细分八等份，再将立方体所装的单位元元素全部分担给八个子立方体若子立...

2020-01-10 18:27:08 348

原创 PCL_k-d tree近邻搜索

PCL中k-d tree库提供看k-d tree数据结构，基于FLANN进行进行快速最近邻搜索，在匹配、特征描述子计算、邻域特征提取中的基础核心操作。建立k-d tree树的步骤：建立根节点选取方差最大的特征作为分割特征选择该特征的中位数作为分割点特征<中位数放在左边，>中位数放在右边递归2-4，所有数据被建立k-d treek-d tree 紧邻搜索一种是范围查询...

2020-01-10 17:12:55 1486

原创 C++ abort() has been called错误

程序可以成功编译，说明没有语法问题，应是代码内部的问题，报错如下：abort() has been called：中止被调用，该错误出现有很多原因，查询了多条博客后，发现一卒2018博主已经在博客上总结了几条原因和解决办法，谢谢博主，借博主的思路成功解决问题。原因：1.非法指针访问和内存泄漏2.设置的指针范围跟你运行的不对3.指针访问内存越界出现问题。4.因为不支持中文。5.内存不...

2020-01-05 16:27:25 43560 5

原创 Qt关闭子线程时程序崩溃及解决

在Qt关闭子线程时，一般使用quit()函数和wait()函数关闭子线程，但可能关闭子线程时，子线程正在接受信号工作，因此，需要在子线程工作之前使用while(){ 工作 }进行判断，同时在关闭线程的按钮中需要设置flag的布尔值。问题：点击关闭按钮的时候仍然出现了程序崩溃的问题解决查阅博客发现，子线程工作结果要通过connect()函数与主线程接连实现，因此只需要使用disconnec...

2020-01-04 19:34:24 5028 2

zhan_zhan1的博客