PCL_SIFT关键点提取

最新推荐文章于 2024-08-03 15:28:24 发布

杉木~

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SIFT：尺度不变特征变换
主要步骤：
（1）创建SIFT关键点估计对象，并输入点云；

pcl::SIFTKeypoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointWithScale> sift;//创建sift关键点检测对象
pcl::PointCloud<pcl::PointWithScale> result;
sift.setInputCloud(cloud_xyz);//设置输入点云

（2）创建一个空的k-d数对象tree，并传递到SIFT检测对象；

 pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
 sift.setSearchMethod(tree);

（3）设置参数：搜索尺度范围，限制关键点检测的阈值；

 sift.setScales(min_scale, n_octaves, n_scales_per_octave);//指定搜索关键点的尺度范围
 sift.setMinimumContrast(min_contrast);//设置限制关键点检测的阈值

（4）将结果转换为点类型。

sift.compute(result);//执行sift关键点检测，保存结果在result
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_temp (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
copyPointCloud(result, *cloud_temp);