2023湖北工训大赛智能垃圾分类项目(可循环播放视频，显示垃圾分类信息，拍照识别，垃圾分类，满载报警，压缩）

一.  设计思路，灵感来源和使用说明

       设计思路来源于老师在立项之前叫我们查看相关的一篇文献（本文最后会给链接），由树莓派（一种微型电脑）为主控，arduino（一种单片机）为副控（我们当时都不知道这两个东西是什么，树莓派？是好吃的吗？），树莓派中装入先前训练好的模型（识别垃圾的模型，本文最后会给代码链接），写一个主代码在树莓派上运行，显示屏上可以播放指定路径的视频。

        1.从拍照到分类：当垃圾放在分类盒里，超声波传感器就会测出垃圾距离小于一定的值，从而触发连接在树莓派csi接口上的摄像头（值得注意的是，最好将树莓派断电后进行安装，俺就因为没断电烧坏了一个，具体看链接树莓派摄像头安装和使用）拍摄照片，等待模型处理好垃圾分类，会输出对应的垃圾名称（正确率大概只有百分之七十）。根据不同的名称会通过串口给arduino控制板输入不同的命令（如1，2，3，4分别对应别不同种类的垃圾)，arduino会接受不同的命令从而给舵机不同的pwm信号，舵机会完成不一样的动作从而完成分类。

       2.显示图像和分类信息：这个也是在主代码中实现的，在没有拍照之前就会开始播放视频，模型分类成功后会显示分类信息

      3.满载和压缩：至于满载，我们原计划是在arduino上连上四套激光报警装置，满载后，由于垃圾挡住了激光，另一边的激光接收器接收不到激光，输出低电平使得蜂鸣器报警。但是在进行arduino编程的时候，我们不太懂代码，没有用多线程，而是将舵机控制代码和激光报警代码合并成了一个主代码，结果就成了舵机动一下，激光亮一下，蜂鸣器响一下这种毫无逻辑的运转。       后来，我们改用了用超声波测距报警，并且引用多线程的办法（具体使用链接arduino多线程使用链接）实现多个任务的同时进行。原理是距离小于一个值就触发蜂鸣器，并通过串口通信将满载信息传给树莓派的显示屏。    关于压缩，我们的想法是通过步进电机带动丝杠上的压缩板移动，垃圾在压缩板与可回收垃圾亚克力板壁（只要求压缩可回收垃圾）间被压缩。至于怎么触发压缩，我们设计的是可回收垃圾容器内的超声波报警（即满载）就能启动步进电机进行压缩。

二.硬件清单和连接

        老师给的预算是不多于2000，还有就是我们担心完成不了老师不给报销，所以我们都挑的便宜的买。

       清单：硬件主要有树莓派3B＋及其内存卡，csi摄像头，七寸显示屏，arduino及其拓展板，亚克力板（拼多多上定制3mm厚的，感觉质量不太行）亚克力盒（用于制作分拣口），TD8120 270°舵机（家人们避坑，360度舵机会一直转，不能控制角度），sg90 180°舵机，舵机支架和设计的舵机臂，超声波传感器五个，蜂鸣器一个，杜邦线若干，两个锂电池电源（一个5伏，一个12伏），步进电机及其驱动器和丝杠，安卓数据线（不够长，比赛前临时又买了一个），arduino数据线（也是不够长，临时买了一个），升压电源稳压模块（原以为没啥用，后面连接步进电机派上了用场），usb拓展坞（电池的usb接口不够用，拿了自己电脑的拓展坞）

      连接：1.树莓派部分，树莓派和电源通过安卓数据线连接（没错，就是上面说的不够长的那个），usb口那端连电源。树莓派和显示屏通过HDMI线和专用的安卓数据线（买显示屏送的，和普通的安卓线不太一样，usb接口段连树莓派)连接。摄像头连接上面说过了就不说了，还有树莓派上的超声波传感器连接，找图片中.........

        

我们代码写的是

# 超声波引脚配置
TRIG_PIN = 23
ECHO_PIN = 24

即trig口连树莓派上的BCM23（物理引脚16，即图上右边那列从上往下数第八个），echo口同理，超声波另外两根线vcc和gnd接哪个都行。

              2.arduino部分，这会是一个大工程。如图，舵机部分，舵机1连arduino拓展板的11接口（白线是信号线s），舵机二连20接口（黄色是信号线s）。超声波部分，四个超声波的T口和E口分别连2 3 4 5 6 7 8 9。蜂鸣器连10口，步进电机ena dir pul＋分别连41 42 45的信号线，ena dir pul-分别连41 42 45的接地线。另外，由于耗电较大，DC口可以连12伏的电源。

int servo1Pin = 11;
int servo2Pin = 20;

int servo1Angle = 0;
int servo2Angle = 0;

int trigPin = 2; // 超声波测距模块的触发引脚
int echoPin = 3; // 超声波测距模块的接收引脚
int trigPin1 = 4; // 超声波传感器1的触发引脚
int echoPin1 = 5; // 超声波传感器1的接收引脚
int trigPin2 = 6; // 超声波传感器2的触发引脚
int echoPin2 = 7; // 超声波传感器2的接收引脚
int trigPin3 = 8; // 超声波传感器3的触发引脚
int echoPin3 = 9; // 超声波传感器3的接收引脚
int buzzerPin = 10; // 控制蜂鸣器的引脚

int distance = 100; // 存储测距值的变量
int distance1 = 100; // 存储测距值1的变量
int distance2 = 100; // 存储测距值2的变量
int distance3 = 100; // 存储测距值3的变量

#define ENA_PIN 41  // ENA 引脚
#define DIR_PIN 42  // DIR 引脚
#define PUL_PIN 45  // PUL 引脚
int stepsPerRevolution = 200;   // 步进电机每圈的步数
int totalSteps = 27 * stepsPerRevolution;   // 总共需要运动的步数

          3.树莓派和arduino连接，通过arduino数据线连接，usb接口端连树莓派。

          4.步进电机的连接，除了arduino连接提到的ena dir pul外，步进电机的vcc和gnd还要通过升压稳压模块与电源连接。

三·.代码和运行

      1.树莓派部分，训练的代码和训练好的模型会放在最后面，其中的predictpromax.py没有播放视频和显示垃圾信息功能。而vediotest.py有这个功能但是很卡，我们弄到发车前最后一刻也没解决这个问题。

      2.arduino部分，这个的代码（也在最后的链接里，叫sichaoshengbo)比较全面，一共有六个线程，能够符合预期地运转。

      3.如果想在别的树莓派或者电脑上运行代码，需要安装所需要的环境和库（这个一两句说不完，我就说些重要的），我的python版本是3.9.13，树莓派上的python也是3.9。树莓派用的是32位系统，64位系统不方便运行摄像头，树莓派上安装torch有一定困难，需要手动去官网找到压缩包（建议去谷歌网找）安装。

四.项目总结和链接

        说实话真挺难受的，搞了那么久，学了那么多东西，最后比赛的时候运行不了。一是电池确实有点问题，不知道是电压不够还是没电了；二是比赛那天队员之间闹了小矛盾，可能还是缺乏经验吧，那两天各种难受，好几次快哭出来。不过这个过程还挺好的，一个半月的忙忙碌碌，特别是最后一个礼拜四个人一起熬夜干活的时候（说起来435的泡面真好吃）。还有就是武汉理工发的券真好用，嘎嘎吃。最后感谢我的组员和老师，虽然俺是机械的，但是通过这次比赛学到了好多电信那边的东西，以后想用单片机做一些好玩的东西。差点忘了给链接了，下面是链接：

文献：https://share.weiyun.com/5geJy3sJ

代码：https://pan.baidu.com/s/1L9L_83naq9KRZjeMmdFhOg