zhang_xiaoqiang的博客

原创 卡尔曼滤波器融合六轴IMU数据

这是因为卡尔曼滤波是一种线性高斯滤波器，它假设噪声是零均值的高斯白噪声，并且系统状态的转移和测量模型都是线性的。在实际应用中，通常可以通过对干扰的均值进行估计，然后进行补偿处理，从而使得干扰的期望值为零。卡尔曼滤波是一种常用的状态估计方法，其基本原理是。为系统状态的先验估计，根据上一时刻的估计值计算。过程噪声，符合正态分布，期望为0，协方差矩阵为。测量噪声，符合正态分布，期望为0，协方差矩阵为。为先验估计状态量和观测量计算得到，对应。是由角速度计算出的姿态角。是先验误差协方差矩阵，是上一时刻状态估计，

原创 卡尔曼滤波器公式

---------------------------------------辅助公式 begin-------------------------------------------------//--------------------------------------辅助公式 end--------------------------------------------------//-----------------P+推导 begin------------------------/

原创 Effective C++总结

1060人阅读前言：effective C++ 是一本经典之作，其翻译较为贴合原著，但读起来未免有些僵硬而让人摸不着头脑，所以，我会以更为贴近中国人的理解，对此书进行一些阐释。条款01：把 C++ 看成一个语言联邦C++由几个重要的次语言构成C语言：区块，语句，预处理器，数组，指针等等。类：class，封装，继承，多态......（动态绑定等等）模板：涉及泛型编程，内置数种可供套用的函数或者类。STL：STL是个模板库，主要涉及容器，算法和迭代器在不同情况下使用适合的部分

原创 PMOS和NMOS的导通特性

PMOS增强型管：uG-uS<0 , 且 |uG-uS|>|uGS(th)| ， uGS|th|是开启电压；NMOS增强型管：uG-uS>0，且 |uG-uS|>|uGS(th)| ，uGS|th|是开启电压；PMOS导通是在G和S之间加G负S正电压。NMOS相反。比如AOD409是一款P型MOS管，详细资料可以在alldatasheet里下载芯片资料。其中uGS=-10V，所以uG-uS<-10V才能导通。同理LR8726参数uG=10V，所以uG-uS>

原创 CCP之DAQ通信流程

CCP通信模式CCP协议中MCD（主设备）与ECU（从设备）的通信可具体分为两种，一种polling模式，另外一种DAQ模式。polling模式： ????通俗可以理解为一问一答模式，主设备先问，从设备回答，两者之间不断交互来实现主从设备的通信和数据交换，这种模式下，当主设备和从设备建立逻辑连接后，主设备与从设备的每一次通信都是从主设备发送一个命令请求开始的，请求从设备执行某项操作，或请求从设备的内部数据。从设备收到命令后，执行相应的操作，通过返回一帧消息，提供主设备请求的数据及命令执行情况代码，

原创 C++11新特性之变长参数模板详解

本文主要介绍了C++11变长参数模板，文中通过示例代码介绍的非常详细，对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值，需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧目录C++11 变长参数模板 变长函数参数包 如何解参数包 sizeof()获得函数参数个数 递归模板函数 变参模板展开 结论 C++11 变长参数模板在C++11之前，无论是类模板 还是函数模板，都只能按其指定的样子，接受一组固定数量的模板参数；这已经大大提升了代码的复用！在C++11之后，加入了新..

原创 常用m脚本控制simulink模块方法

使用m语言新建一个Simulink模型，取名为mytest,并打开，代码如下： new_system('mytest'); open_system('mytest'); 找到句柄 handle = getSimulinkBlockHandle('CANTA_BMS_DEBUG_3/CANTA_BMS_DEBUG_3/Subsystem/Constant') get(handle) positon = [a b c d] 设...

原创 MATLAB&simulink技巧1： simulink模块的Position属性各参数的含义

找到句柄handle = getSimulinkBlockHandle('CANTA_BMS_DEBUG_3/CANTA_BMS_DEBUG_3/Subsystem/Constant') get(handle)获得模块的属性，找到Position项，其格式为：Position项positon = [a b c d]a 模块左侧位置 b 模块上侧位置 c 模块右侧位置 d 模块下侧位置 注意：c>a,d>b可通过程序设置参数,更新位置 pos ..

原创 vscode C++ 简易配置（支持c++11以上）

第1步 配置C++编译环境下载离线版本的Mingw压缩包(可能需要挂梯子)请找个位置解压https://sourceforge.net/projects/mingw-w64/files/Toolchains%20targetting%20Win64/Personal%20Builds/mingw-builds/8.1.0/threads-posix/seh/x86_64-8.1.0-release-posix-seh-rt_v6-rev0.7z/download​sourceforge.net/

原创 局域网共享文件搭建方法

1 网络环境搭建打开：控制面板\所有控制面板项\网络和共享中心\高级共享设置，按下图设置创建共享文件夹，右击属性-共享，选择共享2 另外一台电脑访问共享文件

原创 VSCode找不到头文件，配置头文件的方法

使用VSCode编译C/C++时，会存在找不到头文件的情况这时候需要设置两个地方：1.c_cpp_properites.json2.task.json以下是我修改的对应的文件 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

原创 QT5报错缺少lQt5Core等库处理方法

原创 ubuntu下QT5交叉编译环境配置

1 环境1 Ubuntu16.04（虚拟机）2 安装QT5.9.63 imx6ul交叉编译环境在Ubuntu16.04中提前准备好imx6ul,安装方法及配置如下图，QT5.9.6安装过程省略，自行搜索安装方法即可。2 QT5 交叉环境配置1 配置编译器 qt的tools->Build&Run->Comilers->add->GCC->Browse选择安装的交叉编译环境，如：/opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.0...

原创 undefined reference to `qt_version_tag‘

现象：在qt5交叉编译环境下使用QT的desktop版编译可以通过，但是用交叉编译环境则报错undefined reference to `qt_version_tag'处理方法：在项目xxx.pro中添加如下内容，然后rebuild之后顺利通过！DEFINES += QT_NO_VERSION_TAGGING参考：https://stackoverflow.com/questions/39871879/why-do-i-get-this-error-undefined-re.

原创 Qt 安装完成后如果直接编译或者运行项目，会出现“cannot find -lGL”错误

对于很多 Linux 发行版本，Qt安装完成后如果直接编译或者运行项目，会出现“cannot find -lGL”错误，如下图所示：这是因为 Qt 找不到 OpenGL 的动态链接库（libGL.so）。在《Linux Qt安装》一节中我们说过，OpenGL 在大部分Linux 发行版中都是默认安装的，包括 Ubuntu、CentOS 等，找不到该链接库一般都是路径不对。Qt 默认在 /usr/lib/ 目录下查找动态链接库，但是很多 Linux 发行版将 OpenGL 链接库放在其它目录，..

原创 iMX6 QT5交叉编译环境搭建for Yocto

iMX6 QT5交叉编译环境搭建for Yocto一、主机环境Ubuntu版本：14.04.5 64bitQt Version: 5.6.2CPU: I.MX6 DualLiteI.MX6 bsp infomation：Bsp version:fsl-yocto-L4.1.15_2.0.0-ga ;Yocto Project version: 2.1 ;Linux Kernel version: 4.1 ;U-Boot version: 2016.03-r0二、名词术语解释

原创 ubuntu16中nginx的安装与配置

安装nginx及fastdfs-nginx-moduleweb服务器 epoll1. 解压缩nginx-1.8.1.tar.gz2. 解压缩fastdfs-nginx-module-master.zip3. 进入nginx-1.8.1目录中4. 执行sudo ./configure --prefix=/usr/local/nginx/ --add-module=fastdfs-nginx-module-master解压后的目录的绝对路径/srcsudo make （不...

原创 django 1.8 官方文档翻译：使用Django认证系统

使用Django认证系统这篇文档解释默认配置下Django认证系统的使用。这些配置已经逐步可以满足大部分常见项目对的需要，可以处理范围非常广泛的任务，且具有一套细致的密码和权限实现。对于需要与默认配置不同需求的项目，Django支持_扩展和自定义_认证。Django的认证同时提供认证和授权，并通常统一称为认证系统，因为这些功能某些地方是耦合的。User对象User对象是认证系统的核心。它们通常表示与你的站点进行交互的用户，并用于启用限制访问、注册用户信息和关联内容给创建者等。在Djan...

原创 django 用户登录时报错‘WSGIRequest‘ object has no attribute ‘session‘解决方法

一、用django做用户登录处理时报错错误提示AttributeError at /usr/login'WSGIRequest' object has no attribute 'session'Request Method: POSTRequest URL: http://127.0.0.1:8000/usr/loginDjango Version: 1.8.2Exception Type: AttributeErrorException Value...

原创 ubuntu16安装ROS，解决执行rosdep init报错，rosdep update报错

1.执行 sudo rosdep init 失败（1）反复尝试一下，如果都失败，进入（2）（2）参考下面链接提供的方法尝试一下 https://www.cnblogs.com/xuhaoforwards/p/9399744.html，还失败，直接进入步骤（3）（3）上面的操作都不成功，可以参考下面。sudo rosdep init 这个操作最主要的工作就是从https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/source

原创 ubuntu设置用户权限方法

一 先设置root用户登录密码，并切换到root1. 进入terminal2. 输入sudo passwd root 并设置密码，提示要你输入两次密码，自己设定密码3. 输入 su root， 要求你输入密码二 设置用户root权限1. 添加用户命令如下： #adduser tommy //添加一个名为tommy的用户passwd tommy ...

原创 安装Python包时超时失败ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool(host=‘files.pythonhosted.org‘, port=443)

今天安装Python中的包的时候一直超时失败报错如下ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool(host='files.pythonhosted.org', port=443): Read timed out.解决办法：使用国内的镜像源安装。在原来安装时在命令里加一个参数 -i，然后在i后面加国内镜像地址。选择国内的镜像源列表如下：清华源：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/阿里云： http://mir.

原创 ubuntu16中安装多个python版本，切换python版本和对应pip的方法

1.以 root 身份登录，首先罗列出所有可用的python 替代版本信息update-alternatives --list python 这一步可能会报错update-alternatives: error: no alternatives for python2.如果出现以上所示的错误信息，则表示 Python 的替代版本尚未被update-alternatives 命令识别。想解决这个问题，我们需要更新一下替代列表，将python2.7 和 python3.6 放入其中。u.

原创 pip 设置超时时间的方法

pip--default-timeout=100install-UPillow

原创 ubuntu16更换国内源后注意事项

备份原来的源将以前的源备份一下，以防以后可以用的。sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list1更换源使用gedit打开sources文档sudo gedit /etc/apt/sources.list1将原来的内容全部删掉，记住时全部删掉,不用担心会出问题，因为我们之前已经复制备份了。阿里源讲下边的阿里源添加进去：deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/

原创 ubuntu16升级python后 终端打不开问题

一 问题描述ubuntu升级python后，终端打不开二 解决方法1、Ctrl+Alt+F1进入命令行终端，输入用户名，密码2、.打开/usr/bin/gnome-terminal 将首行的 #!/usr/bin/python3 修改为 #!/usr/bin/python3.53、cd /usr/lib/python3/dist-packages/gi/# 下面的35 改成37 表示从py3.5 改到py3.7，如果安装的是3.6就改成36# sudo cp _gi..

原创 python 与redis集群交互报错： ImportError: cannot import name ‘StrictRedisCluster‘

一 运行Python程序与redis交互报错提示：ImportError: cannot import name 'StrictRedisCluster'from rediscluster import strictRedisClusterif __name__ == "__main__": '''python与redis server集群交互''' try: # 构建所有节点，redis会根据CRC16算法，将键和值分配到某个节点上 startup...

原创 Ubuntu16 ruby的gem更改源错误，fetching:timed out | no such name(https://gems.ruby-china.com/specs.4.8.gz)

一 现象描述Ubuntu16.04下安装ruby并创建redis服务集群，具体步骤如下：1 安装ruby:sudo apt-get install ruby2 此时ruby的源需要更改为国内源，删除原有源，最新的国内源为：https://gems.ruby-china.com，更换方法：gem sources --add https://gems.ruby-china.com/ --remove https://rubygems.org/ 等待一分钟左右报错如下：Error fetc.

原创 ubuntu16.04中创建django虚拟环境时，出现No module named ‘importlib.metadata‘错误

1、错误提示Traceback (most recent call last): File "/usr/local/lib/python3.5/dist-packages/stevedore/_cache.py", line 28, in <module> import importlib.metadata as importlib_metadataImportError: No module named 'importlib.metadata'2、出错原因及解决方法从...

原创 亲测避坑：Ubuntu 16.04下Autoware安装配置（含ROS、opencv、qt的详细安装教程）

1、ros的安装 2、安装opencv 3、QT-5的安装 4、安装autoware 1、ros的安装 官方安装说明：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic1.1 添加ROS官方的软件源镜像： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d.

原创 ubuntu autoware执行./catkin_make_rele错：c++：internal compiler error：killed（program cc1plus）Makefile:138

前言：今天在用源码装autoware时，最后需要用./catkin_make_release编译源码，这个错误看到killed就知道是因为内存不足，因为我是在jetson nano板子上装的，所以内存很小，只有4g，因此解决办法就是扩容，通过设置虚拟交换内存扩大内存，即将存储卡的一部分拿出来当内存用解决方法：1、check系统中swap的配置，查看多少可用的swap（交换空间）以及memory（内存）$ sudo swapon --show$ free -h2、check 可用的磁盘空间$.

原创 ubuntu16.04安装sublime3 后插件错误ImportError: No module named ‘package_control‘

问题描述：ubuntu16.04安装sublime3 后，插件package_control下载好后放入对应文件夹，按下CTROL+Shift+P,导入错误package_control时，ImportError: No module named 'package_control' Traceback (most recent call last): File "C:\Users\Tobias\AppData\Roaming\Sublime Text 3\Installed Packages\Pa

原创 已测：Ubuntu Server 16.04 LTS 修改 DNS 的方法

文章来自http://oldtang.com/709.html一、Ubuntu Server 修改 DNS在Ubuntu下修改 DNS 一共有两种方法，建议优先采用方法一。方法一修改下面文件：sudo vim /etc/resolvconf/resolv.conf.d/base加入想要修改成的 DNS，比如：nameserver 8.8.8.8nameserver 8.8.4.4如果多个 DNS，那么一行一个。修改之后保存即可。方法二修改下面文件：su..